[发明专利]定位方法、定位装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，用于移动物体，其特征在于，包括：

采用导航系统，获取所述移动物体的状态信息；

初始化粒子滤波器；

将所述状态信息，输入至所述粒子滤波器的预测方程；

采用同步定位与建图，获取所述移动物体的点云数据，通过相邻的两个所述点云数据，获取所述移动物体的环境变化信息；

将所述环境变化信息，输入至所述粒子滤波器的测量方程；

所述粒子滤波器通过所述预测方程和所述测量方程，获取所述移动物体的定位结果；

所述导航系统包括全球卫星导航系统和惯性测量单元组合导航系统；

所述定位方法，还包括：

将所述定位结果反馈至所述全球卫星导航系统和惯性测量单元组合导航系统；

所述全球卫星导航系统根据所述定位结果，设置卫星信号的权重；

惯性测量单元根据所述定位结果，校正累积误差。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述状态信息包括所述导航系统获取的所述移动物体的第一定位、航向、线速度、角速度和线加速度。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述环境变化信息包括相邻两个所述点云数据的点云间隔时间内，所述移动物体的位置变化。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述粒子滤波器通过所述预测方程和所述测量方程，获取所述移动物体的定位结果，包括：

所述粒子滤波器通过所述预测方程，获取每个粒子的预测状态；

所述粒子滤波器通过所述测量方程，获取每个所述粒子的权重；

选取由高至低排列的多个所述权重中的首个所述粒子的状态，设置为所述移动物体的定位结果。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述粒子滤波器通过测量方程，获取每个所述粒子的权重，包括：

将每个所述粒子的预测状态与所述移动物体的位置变化进行比较；

根据比较结果，设置每个所述粒子的权重。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，执行所述选取由高至低排列的至少两个所述权重中的首个所述粒子状态，设置为所述移动物体的定位结果之前，还包括：

更新每个所述粒子的权重，并且对所述权重进行归一化。

7.一种定位装置（200），其特征在于，包括：

存储器（210），存储有计算机程序；

处理器（220），执行所述计算机程序；

其中，所述处理器（220）在执行所述计算机程序时，实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至6中任一项所述的定位方法的步骤。