[发明专利]定位方法、定位装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质，定位方法，包括采用导航系统，获取移动物体的状态信息；初始化粒子滤波器；将状态信息，输入至粒子滤波器的预测方程；采用同步定位与建图，获取移动物体的点云数据，通过相邻的两个点云数据，获取移动物体的环境变化信息；将环境变化信息，输入至粒子滤波器的测量方程；粒子滤波器通过预测方程和测量方程，获取移动物体的定位结果。本发明在导航系统信号丢失的情况下，通过点云匹配能得到很好的定位效果，环境适应性强。同时本发明不需要提前建图或者安装配置基站，操作简单，成本低。

技术领域

本发明涉及定位的技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、定位装置和计算机可读存储介质。

背景技术

目前，定位方法主要采用高精度组合导航方案，但其存在对卫星信号依赖高，长期静止不动的情况位置会缓慢漂移的问题。

发明内容

本发明旨在解决上述技术问题的至少之一。

为此，本发明的第一目的在于提供一种定位方法。

本发明的第二目的在于提供一种定位装置。

本发明的第三目的在于提供一种计算机可读存储介质。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种定位方法，用于移动物体，包括：采用导航系统，获取移动物体的状态信息；初始化粒子滤波器；将状态信息，输入至粒子滤波器的预测方程；采用同步定位与建图，获取移动物体的点云数据，通过相邻的两个点云数据，获取移动物体的环境变化信息；将环境变化信息，输入至粒子滤波器的测量方程；粒子滤波器通过预测方程和测量方程，获取移动物体的定位结果。

本实施例采用实时同步定位与建图技术进行短期定位，不需要提前建图，操作简单。同步定位与建图可以采用实时slam，本实施例采用导航系统的获取的移动物体状态信息作为预测方程，采用实时slam技术获取的移动物体环境变化信息作为测量方程，结合粒子滤波器融合实时激光slam技术，得到定位结果。本实施例在导航系统信号良好的情况下，可以采用导航系统进行定位，即使在导航系统信号丢失的情况，通过点云匹配也能得到很好的定位效果，所以本实施例的方法环境适应性强，不依赖于RTK。同时因为采用的是实时slam技术，不需要提前建图或者安装配置基站，操作简单，成本低。

另外，本发明上述实施例提供的技术方案还可以具有如下附加技术特征：

上述技术方案中，导航系统包括全球卫星导航系统和惯性测量单元组合导航系统。

采用全球卫星导航系统和惯性测量单元组合导航系统，在卫星信号好的时，通过全球卫星导航系统进行定位，通过惯性测量单元进行顺时定位，提高定位精度高。通过导航系统获取移动物体的状态信息，操作简单，准确率高。

上述任一技术方案中，状态信息包括导航系统获取的移动物体的第一定位、航向、线速度、角速度和线加速度。

通过导航系统，获取移动物体的第一定位、航向、线速度、角速度和线加速度，将其输入至粒子滤波器的预测方程。

上述任一技术方案中，环境变化信息包括相邻两个点云数据的点云间隔时间内，移动物体的位置变化。

通过点云数据获取物体的位置变化，不需要构建提前建图或者安装配置基站，操作简单，成本低。

上述任一技术方案中，粒子滤波器通过预测方程和测量方程，获取移动物体的定位结果，包括：粒子滤波器通过预测方程，获取每个粒子的预测状态；粒子滤波器通过测量方程，获取每个粒子的权重；选取由高至低排列的多个权重中的首个粒子的状态，设置为移动物体的定位结果。