[发明专利]一种水流驱动连续作业煤炭输送管道清理疏通机器人

权利要求书

1.一种水流驱动连续作业煤炭输送管道清理疏通机器人，其特征在于：包括本体、蓄电池组、发电装置、清洗装置和PLC控制器，本体为长方体棱柱结构，本体的长度方向沿前后方向水平设置，本体设置在煤炭输送管道内，煤炭输送管道的前端与水源通过水泵连接，煤炭输送管道内的水自前向后流动，蓄电池组和PLC控制器固定安装在本体上，蓄电池组和PLC控制器的外部均固定设置有防水罩，发电装置固定安装在本体的前侧部，清洗装置安装在本体上并与煤炭输送管道的内壁接触，本体的前侧部和后侧部均固定安装有用于驱动本体自后向前移动的驱动装置，两套驱动装置的结构相同且前后对称设置，发电装置与蓄电池组通过防水充电电缆电连接，蓄电池组分别与PLC控制器、清洗装置和两套驱动装置通过防水通电电缆电连接，PLC控制器分别与清洗装置和两套驱动装置通过防水信号电缆信号连接；

本体包括第一连接体、第二连接体和第三连接体，第一连接体、第二连接体和第三连接体均为长方体棱柱结构且由前至后依次设置，第一连接体的后侧面中部一体成型有第一连接柱，第三连接体的前侧面中部一体成型有第二连接柱，第二连接体的前侧面中部开设有第一螺纹盲孔，第二连接体的后侧面中部开设有第二螺纹盲孔，第一连接柱的长度大于第一螺纹盲孔的深度，第二连接柱的长度大于第二螺纹盲孔的深度，第一连接柱的后侧部螺纹连接在第一螺纹盲孔中，第二连接柱的前侧部螺纹连接在第二螺纹盲孔中，第一连接体、第一连接柱、第二连接体、第三连接体和第二连接柱均同中心开设有前后对应通透的导向通孔，蓄电池组固定安装在第二连接体上，PLC控制器固定安装在第三连接体上。

2.根据权利要求1所述的水流驱动连续作业煤炭输送管道清理疏通机器人，其特征在于：发电装置包括四个微型发电机，四个微型发电机分别固定安装在第一本体的前侧部四个侧面上，四个微型发电机的中心轴均沿前后方向水平设置，每个微型发电机的中心轴前端均固定安装有发电叶轮，四个微型发电机均与蓄电池组通过防水充电电缆电连接。

3.根据权利要求2所述的水流驱动连续作业煤炭输送管道清理疏通机器人，其特征在于：清洗装置包括前后间隔设置的第一清洗器和第二清洗器，第一清洗器包括第一减速电机、第一清洗圆环盘和第一从动内齿圈，第一减速电机固定安装在第二连接体上，第一清洗圆环盘通过第一轴承转动安装在位于第一连接体的后侧面和第二连接体的前侧面之间的第一连接柱上，第一从动内齿圈同中心套在第二连接体的前侧外部，第一从动内齿圈的前侧面和第一清洗圆环盘的后侧面固定连接，第一从动内齿圈和第一清洗圆环盘的中心线重合且外径相等，第一减速电机的输出轴与第一从动内齿圈的中心线平行，第一减速电机的输出轴前侧部伸入到第一从动内齿圈的内圆中且固定安装有与第一从动内齿圈啮合传动的第一主动齿轮，第一清洗圆环盘的外圆周上固定连接有若干个与煤炭输送管道内壁摩擦接触且圆周阵列设置的硬质毛刷；第二清洗器包括第二减速电机、第二清洗圆环盘和第二从动内齿圈，第二减速电机固定安装在第三连接体上，第二清洗圆环盘通过第二轴承转动安装在位于第二连接体的后侧面和第三连接体的前侧面之间的第二连接柱上，第二从动内齿圈同中心套在第三连接体的前侧外部，第二从动内齿圈的前侧面和第二清洗圆环盘的后侧面固定连接，第二从动内齿圈和第二清洗圆环盘的中心线重合且外径相等，第二减速电机的输出轴与第二从动内齿圈的中心线平行，第二减速电机的输出轴前侧部伸入到第二从动内齿圈的内圆中且固定安装有与第二从动内齿圈啮合传动的第二主动齿轮，第二清洗圆环盘的外圆周上固定连接有若干个与煤炭输送管道内壁摩擦接触且圆周阵列设置的软质毛刷；

蓄电池组分别与第一减速电机和第二减速电机通过防水通电电缆电连接，PLC控制器分别与第一减速电机和第二减速电机通过防水信号电缆信号连接。

4.根据权利要求3所述的水流驱动连续作业煤炭输送管道清理疏通机器人，其特征在于：前侧的驱动装置包括第一贯通式丝杠步进电机、第一中心丝杠和第一固定盘，第一贯通式丝杠步进电机同中心固定安装在第一连接体的前侧面上，第一中心丝杠同中心沿前后方向水平穿过第一贯通式丝杠步进电机的中空转轴并与第一贯通式丝杠步进电机的中空转轴螺纹传动连接，第一中心丝杠的后侧部伸入到第一连接体的导向通孔中，第一固定盘竖向设置，第一固定盘同中心固定安装在第一中心丝杠的前侧部，第一固定盘的前侧面外边缘固定安装有若干个圆周阵列设置的第一电动推杆，各个第一电动推杆的伸缩杆分别对应沿第一固定盘的径向朝向煤炭输送管道的内壁伸缩设置，各个第一电动推杆的伸缩杆端部均固定安装有第一摩擦块；

后侧的驱动装置包括第二贯通式丝杠步进电机、第二中心丝杠和第二固定盘，第二贯通式丝杠步进电机同中心固定安装在第三连接体的后侧面上，第二中心丝杠同中心沿前后方向水平穿过第二贯通式丝杠步进电机的中空转轴并与第二贯通式丝杠步进电机的中空转轴螺纹传动连接，第二中心丝杠的后侧部伸入到第三连接体的导向通孔中，第二固定盘竖向设置，第二固定盘同中心固定安装在第二中心丝杠的前侧部，第二固定盘的前侧面外边缘固定安装有若干个圆周阵列设置的第二电动推杆，各个第二电动推杆的伸缩杆分别对应沿第二固定盘的径向朝向煤炭输送管道的内壁伸缩设置，各个第二电动推杆的伸缩杆端部均固定安装有第二摩擦块；

蓄电池组分别与第一贯通式丝杠步进电机、各个第一电动推杆、第二贯通式丝杠步进电机和各个第二电动推杆通过防水通电电缆电连接，PLC控制器分别与第一贯通式丝杠步进电机、各个第一电动推杆、第二贯通式丝杠步进电机和各个第二电动推杆通过防水信号电缆信号连接。