[发明专利]一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法

权利要求书

1.一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，ACC功能控制模块比较智能车辆到达临界状态的实时行驶速度B与最大允许速度v_max的大小，若所述实时行驶速度B≤最大允许速度v_max，则智能车辆按照正常速度爬坡，若所述实时行驶速度B＞最大允许速度v_max，则ACC功能控制模块计算得到智能车辆的减速度，并发送给车辆速度控制模块，车辆速度控制模块向车辆控制系统发送控制指令，实现智能车辆减速。

2.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，所述最大允许速度是由传感器模块得到的当前道路坡度结合智能车辆纵向受力得到的。

3.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，所述最大允许速度与坡度满足：

其中F_j为车辆纵向加速阻力，F_t为车辆纵向驱动力，F_w为空气阻力，F_ψ为道路阻力，F_b为制动力，m为整车质量，和分别为4个车轮的总驱动力矩和总制动力矩，r为车轮滚动半径，ρ为空气密度，C_D为空气阻力系数，A为迎风面积，f_r为滚动阻力系数，δ为车辆旋转质量换算系数，且I_wi为车轮转动惯量，I_mi为轮毂电机转子部分转动惯量。

4.根据权利要求2所述的自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，所述传感器模块包括姿态传感器、数据控制器和CAN数据采集器，姿态传感器根据GPS移动站接收智能车辆E的位置，数据控制器将姿态传感器采集到的位置数据转化为CAN数据发送至CAN数据采集器，CAN数据采集器对智能车辆的位置进行解析，获取智能车辆在行驶过程中实时的三维位置坐标，从而得到智能车辆所在道路坡度。

5.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，所述ACC功能控制模块计算得到智能车辆的减速度a，具体为：

其中a为减速度，x为智能车辆位移，v为智能车辆实时行驶速度，t_i指的是智能车辆爬坡过程中某一时刻。

6.根据权利要求1所述的自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，其特征在于，所述智能车辆的减速度通过通信模块和车辆CAN网络发送给车辆速度控制模块。

7.一种由权利要求1-6任一项确定的智能驾驶辅助系统，包括车载智能设备和车身控制单元，车载智能设备包括传感器模块和毫米波雷达模块，毫米波雷达模块包括供电模块、天线模块、ACC功能控制模块和通信模块，ACC功能控制模块根据天线模块接收的反射电磁波信息，获取智能车辆到达临界状态的实时行驶速度B；ACC功能控制模块同时接收CAN数据采集器输出的道路坡度，获取最大允许速度v_max；ACC功能控制模块比较所述实时行驶速度B与最大允许速度v_max的大小，确定安全爬坡的车速。

8.根据权利要求7所述的智能驾驶辅助系统，其特征在于，所述车身控制单元包括车辆CAN网络和车辆速度控制模块，车辆CAN网络对通信模块发送的信息进行交互，发送给车辆速度控制模块。