[发明专利]一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法

说明书

本发明提供了一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，属于智能车辆驾驶辅助领域。本发明利用传感器模块得到所在道路坡度，由ACC功能控制模块得到该坡度的最大允许速度，然后比较智能车辆到达临界状态的实时行驶速度与最大允许速度的大小；当实时行驶速度小于等于最大允许速度时，车辆按照正常速度爬坡；当实时行驶速度大于最大允许速度时，ACC功能控制模块得到智能车辆的减速度，控制电机以及制动踏板，实现智能车辆减速。本发明考虑到安装ACC控制单元的车辆在到达坡顶时，可能失去跟随的常规车辆，确保爬坡安全。

技术领域

本发明属于智能车辆驾驶辅助领域，具体涉及一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS)已经在城市道路行驶的车辆中普及。其中，自适应巡航控制技术(ACC，Adaptive Cruise Control)是目前应用最广泛的一种驾驶辅助系统。自适应巡航控制系统是一种智能化的自动控制系统，它是在巡航控制技术的基础上发展而来的。在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器(雷达)持续扫描车辆前方道路，同时轮速传感器采集车速信号，当与前车之间的距离过小时，ACC控制单元通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，使得本车与前方车辆始终保持安全距离。

ACC控制单元在控制车辆制动时，通常会将制动减速度限制在不影响舒适的程度，当需要更大的减速度时，ACC控制单元会发出声光信号通知驾驶员主动采取制动操作。当与前车之间的距离增加到安全距离时，ACC控制单元控制车辆按照设定的车速行驶。

然而，当驾驶员驾驶ACC车辆跟随其他车辆上坡时，ACC控制单元在到达坡顶时可能会失去目标，因目标丢失而造成危险。

发明内容

针对现有技术中存在不足，本发明提供了一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，避免目标丢失。

本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。

一种自适应巡航控制系统下车辆上坡自动限速的方法，ACC功能控制模块比较智能车辆到达临界状态的实时行驶速度B与最大允许速度v_max的大小，若所述实时行驶速度B≤最大允许速度v_max，则智能车辆按照正常速度爬坡，若所述实时行驶速度B＞最大允许速度v_max，则ACC功能控制模块计算得到智能车辆的减速度，并发送给车辆速度控制模块，车辆速度控制模块向车辆控制系统发送控制指令，实现智能车辆减速。

进一步的技术方案，所述最大允许速度是由传感器模块得到的当前道路坡度结合智能车辆纵向受力得到的。

进一步的技术方案，所述最大允许速度与坡度满足：

其中F_j为车辆纵向加速阻力，F_t为车辆纵向驱动力，F_w为空气阻力，F_ψ为道路阻力，F_b为制动力，m为整车质量，和分别为4个车轮的总驱动力矩和总制动力矩，r为车轮滚动半径，ρ为空气密度，C_D为空气阻力系数，A为迎风面积，f_r为滚动阻力系数，δ为车辆旋转质量换算系数，且I_wi为车轮转动惯量，I_mi为轮毂电机转子部分转动惯量。

进一步的技术方案，所述传感器模块包括姿态传感器、数据控制器和CAN数据采集器，姿态传感器根据GPS移动站接收智能车辆E的位置，数据控制器将姿态传感器采集到的位置数据转化为CAN数据发送至CAN数据采集器，CAN数据采集器对智能车辆的位置进行解析，获取智能车辆在行驶过程中实时的三维位置坐标，从而得到智能车辆所在道路坡度。