[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；

确定所述自动驾驶车辆所处的工况；

根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行；

所述根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，包括：

若所述自动驾驶车辆处于行车工况，且所述自动驾驶车辆的实际扭矩存在正负切换，则根据扭矩正负切换的方向、实际速度和实际扭矩确定扭矩修正幅度阈值；

确定所述期望扭矩与所述实际扭矩之间差值是否大于所述扭矩修正幅度阈值；若大于，则根据所述实际扭矩和所述扭矩修正幅度阈值确定处理后的期望扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据扭矩正负切换的方向、实际速度和实际扭矩确定扭矩修正幅度阈值，包括：

根据扭矩正负切换的方向、所述实际速度和所述实际扭矩，确定扭矩变化率；

根据所述扭矩变化率和所述实际扭矩，确定所述扭矩修正幅度阈值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述期望扭矩与所述实际扭矩之间差值是否大于所述扭矩修正幅度阈值之前，还包括：

根据所述实际速度和期望油门开度，确定扭矩滤波系数；

根据所述扭矩滤波系数，对所述期望扭矩进行滤波。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，包括：

若所述自动驾驶车辆处于换挡工况，则采用换挡扭矩滤波系数，对所述期望扭矩进行滤波得到处理后的需求扭矩。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆所处的工况之后，还包括：

若所述自动驾驶车辆处于起步工况，则为电机齿轮和减速器齿轮施加预紧力，且采用预紧力滤波系数对所述预紧力进行滤波。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述自动驾驶车辆所处的工况，包括：

若检测到所述自动驾驶车辆处于运行挡 位，且实际扭矩属于预设的标准扭矩范围，则确定所述自动驾驶车辆处于行车工况；

若检测到所述自动驾驶车辆的当前挡 位与上一挡 位不同，则确定所述自动驾驶车辆处于换挡工况；

若检测到所述自动驾驶车辆由停车挡 位切换到所述运行挡 位，且期望油门开度小于油门开度阈值，则确定所述自动驾驶车辆处于起步工况。

7.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：

期望扭矩确定模块，用于在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；

工况确定模块，用于确定所述自动驾驶车辆所处的工况；

车辆控制模块，用于根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行；

所述车辆控制模块，包括：

幅度阈值确定单元，用于若所述自动驾驶车辆处于行车工况，且所述自动驾驶车辆的实际扭矩存在正负切换，则根据扭矩正负切换的方向、实际速度和实际扭矩确定扭矩修正幅度阈值；

行车扭矩处理单元，用于确定所述期望扭矩与所述实际扭矩之间差值是否大于所述扭矩修正幅度阈值；若大于，则根据所述实际扭矩和所述扭矩修正幅度阈值确定处理后的期望扭矩。

8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。