[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质

说明书

本发明公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆驾驶技术领域。该方法包括：在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；确定所述自动驾驶车辆所处的工况；根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。本发明能够减少自动驾驶车辆运行过程中的冲击力，提高乘车稳定性。

技术领域

本发明实施例涉及车辆驾驶技术领域，尤其涉及电动汽车技术，具体涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

现有自动驾驶汽车控制算法大多只考虑路径跟踪控制，对车辆稳定性如行驶在低附路面车轮打滑和乘员的乘坐舒适性缺乏考虑。

发明内容

本发明提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，以减少自动驾驶车辆运行过程中的冲击力。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；

确定所述自动驾驶车辆所处的工况；

根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

期望扭矩确定模块，用于在处于自动驾驶模式过程中，确定自动驾驶车辆的期望扭矩；

工况确定模块，用于确定所述自动驾驶车辆所处的工况；

车辆控制模块，用于根据所述工况对所述期望扭矩进行处理，并根据处理后的期望扭矩控制所述自动驾驶车辆运行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的方法。

本发明确定期望扭矩之后，根据自动驾驶车辆所处的工况对期望扭矩进行处理，避免车辆扭矩调整过快，能够降低车辆运行过程中的冲击力，提高车辆稳定性，从而能够提高乘车人员的舒适度。

附图说明

图1a为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图1b为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的纵向控制方法的示意图；

图1c为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的横向控制方法的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图3为本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶车辆的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式