[发明专利]自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种自动泊车控制方法，其特征在于，包括：

在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作；

如果当前扭矩接近目标扭矩，且当前扭矩的增加时长小于目标时长，加速度大于预设加速度阈值，目标距离大于预设距离阈值，则认为当前障碍物的复杂度较高，并控制车辆继续运动直至突破障碍物；

如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长、车辆处于静止状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度为零，则中断当前的泊车操作；

如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，车辆处于静止状态，目标距离小于预设距离阈值，同时加速度为零，则默认泊车完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动时，当前扭矩与目标扭矩之间的差值在预设扭矩范围内。

3.根据权利要求1-2任一所述的方法，其特征在于，障碍信息的获取方法包括：

如果检测到车辆在当前扭矩下处于静止状态，静止时间大于预设静止时长，而车辆的目标速度大于零，则默认当前有障碍物存在。

4.一种泊车控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

扭矩增加模块，用于增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

第一应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

第二应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作；

第三应对模块，用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长、车辆处于静止状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度为零，则中断当前的泊车操作；

第四应对模块，用于如果当前扭矩的增加时长大于或等于目标时长，车辆处于静止状态，目标距离小于预设距离阈值，同时加速度为零，则默认泊车完成。

5.一种车辆，其特征在于，该车辆包括：

车载终端，用于获取泊车指令；

泊车控制器，用于获取来自所述车载终端的泊车指令，并根据所述泊车指令执行权利要求1-3中任一所述的自动泊车控制方法。

6.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的自动泊车控制方法。