[发明专利]自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；控制当前扭矩始终小于或等于目标扭矩；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后进行紧急制动；如果当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值、加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，然后继续进行泊车操作。解决了现有技术的自动泊车控制方法在遇到复杂障碍物时存在泊车安全性较低的问题。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的增加，大中型城市陆续出现了车位窄、停车难的现象。为此具备自动泊车功能的车辆应运而生，并快速被市场接受。

现有的自动泊车控制方法，在遇到较复杂障碍物时，通常直接加大扭矩冲过去，但由于扭矩增加的较大，因此用户体验较差，而且危险性较大，容易出现泊车事故。

可见，现有技术的自动泊车控制方法至少在遇到复杂障碍物时无法保证泊车的安全性。

发明内容

本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，解决了现有技术的自动泊车控制方法至少在遇到复杂障碍物时无法保证泊车安全性的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动泊车控制方法，包括：

在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，包括：

获取模块，用于在泊车过程获取到表示存在障碍物的障碍信息时，根据当前车速、障碍物信息和已存储的关系表确定当前车速和障碍物信息对应的目标扭矩、目标时长、目标距离和预设加速度阈值；

扭矩增加模块，用于增加当前扭矩且增加后的当前扭矩始终小于或等于所述目标扭矩；

第一应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度大于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后进行紧急制动；

第二应对模块，用于如果检测到当前扭矩的增加时长小于目标时长、车辆处于运动状态、目标距离大于预设距离阈值，同时加速度小于预设加速度阈值，则控制车辆突破障碍物，并在车辆突破障碍物之后继续进行泊车操作。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

车载终端，用于获取泊车指令；

泊车控制器，用于获取来自所述车载终端的泊车指令，并根据所述泊车指令执行任意实施例所述的自动泊车控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行任意实施例所述的自动泊车控制方法。