[发明专利]一种非接触式机器人抓手

说明书

本发明提供了一种非接触式机器人抓手，属于机械抓手的技术领域。一种非接触式机器人抓手包括机器人、框架以及若干非接触式吸盘；本发明在机器人的手臂上连接一带有若干非接触式吸盘的框架，且非接触式吸盘的吸盘主体的底部设置有环形凹槽和沿凹槽的侧壁切向布置且连通凹槽的第三通道，使得在气体能从第三通道内沿凹腔的侧壁的切向流出，并在凹腔内壁的约束下形成螺旋式的运动，从而产生真空吸力，在不接触玻璃基板的情况下对玻璃基板进行吸附、抓取以及转移，避免了因接触导致的表面污染、划痕、损伤以及形变的问题，保证了玻璃基板的质量，满足了后续加工的需求，更利于玻璃基板的生产制造。

技术领域

本发明涉及机械抓手的技术领域，具体是涉及一种非接触式机器人抓手。

背景技术

玻璃基板在平板显示行业中运用十分广泛，是保证平板显示性能的核心部件之一，其表面质量直接影响到后续产品的质量，因此，提高玻璃基板的生产品质成为了行业研究的重点。

目前，行业中玻璃基板在不同的工序中的转移主要机械抓手来搬运，且主要采用接触式真空吸盘实现对玻璃基板的吸附、抓取以及转移，真空吸盘需要接触玻璃基板的表面，容易导致玻璃基板出现损坏、划痕以及表面污染等问题。并且，随着玻璃基板不断朝着轻薄化以及大型化发展，现有采用接触式真空吸盘的机械抓手在搬运过程中容易使玻璃基板出现变形、损伤等问题，难以满足后续工序的加工需求，局限性较大，不利于玻璃基板的生产制造。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种非接触式机器人抓手，以设置若干非接触式吸盘，且上述若干非接触式吸盘通过框架安装于机器人手臂上，使得在对玻璃基板进行抓取时，非接触吸盘可在不接触玻璃基板表面的情况下实现对玻璃基板的吸附、抓取以及转移，避免了因接触玻璃基板导致的表面污染、划痕、损伤以及形变的问题，更好的保证了玻璃基板的质量，更好的满足了后续加工的需求，适用性更好，更利于玻璃基板的生产制造。

具体技术方案如下：

一种非接触式机器人抓手，具有这样的特征，包括：

机器人；

框架，框架的中部连接于机器人的手臂上；

若干非接触式吸盘，若干非接触式吸盘设置于框架上，并且，

每一非接触式吸盘均具有吸盘主体，吸盘主体为圆柱体结构，吸盘主体的下端面开设有一环形的凹腔，并且吸盘主体的上端面上沿其轴向开设有一中心通气孔，同时，于吸盘主体的上端面上还沿其轴向开设有若干第一通道，且吸盘主体上沿其径向开设有若干与第一通道数量一致的第二通道，且第二通道连通中心通气孔和第一通道，另外，吸盘主体的下端沿凹腔内壁的切向开设有若干与第一通道数量一致的第三通道，且第三通道连通第一通道和凹腔，并且，第三通道为阶梯孔，第三通道具有大孔端和小孔端，且大孔端和小孔端的交汇处与第一通道连通，小孔端背离大孔端的一端与凹腔连通。

上述的一种非接触式机器人抓手，其中，还包括若干吸盘固定座，若干吸盘固定座设置于框架和每一非接触式吸盘之间，且一吸盘固定座对应一非接触吸盘，吸盘固定座的一端固定于框架上，吸盘固定座的另一端上安装有一非接触式吸盘。

上述的一种非接触式机器人抓手，其中，还包括若干限位块，若干限位块分布于框架的四周。

上述的一种非接触式机器人抓手，其中，框架的中部设置有法兰安装座，法兰安装座的底部与框架通过螺栓固定连接，且法兰安装座的顶部开设有若干与机器人的手臂连接的固定孔。

上述的一种非接触式机器人抓手，其中，同一吸盘主体上的若干第三通道的设置方向一致，均为顺时针方向或均为逆时针方向，且同一吸盘主体上的若干第三通道均沿顺时针方向布置的为左旋吸盘，同一吸盘主体上的若干第三通道均沿逆时针方向布置的为右旋吸盘。