[发明专利]一种搬运工业机器人

说明书

本发明适用于工业机器人技术领域，提供了一种搬运工业机器人，包括：安装座，其上端转动连接有升降室；升降机构，包括第一动力件、主动齿轮、从动齿轮、第一齿板、第二齿板；第一动力件安装在升降室内部，驱动主动齿轮转动；主动齿轮两侧分别与从动齿轮和第一齿板啮合；从动齿轮转动连接在升降室内部，并与第二齿板啮合；第一齿板和第二齿板与移动台固定连接；移动台一端铰接有连接板，连接板与夹紧机构固定连接；旋转机构，包括第二动力件，不完全齿轮、不完全齿圈；不完全齿圈固定在升降室外部，第二动力件通过不完全齿轮驱动不完全齿圈转动；本发明实施例可调节搬运行程高度，并可实现自动换向。

技术领域

本发明属于工业机器人技术领域，尤其涉及一种搬运工业机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。虽然现有技术中的机器人可以对货物进行搬运，但是大多数搬运机器人的行程高度都是固定的，无法对较高或者较低地方的货物进行搬运，同时在搬运货物的过程中无法实现自动换向，降低了使用灵活性。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种搬运工业机器人，旨在解决上述背景中提出的问题。

为达到上述目的，本发明实施例是这样实现的：

一种搬运工业机器人，所述搬运工业机器人包括：

安装座，其上端转动连接有升降室；

升降机构，设于所述升降室内部，与夹紧机构连接，用于调节所述夹紧机构的高度；

旋转机构，与所述升降室固定连接，用于驱动所述升降室转动；

其中，所述升降机构包括第一动力件、主动齿轮、从动齿轮、第一齿板、第二齿板；所述第一动力件固定安装在所述升降室内部，其输出轴与所述主动齿轮同轴固定连接；所述主动齿轮两侧分别与所述从动齿轮和所述第一齿板啮合；所述从动齿轮转动连接在所述升降室内部，其远离所述主动齿轮的一侧与所述第二齿板啮合；所述第一齿板和所述第二齿板贯穿所述升降室顶端并与移动台底面固定连接；所述移动台远离所述升降室的一端与连接板一端铰接，所述连接板的另一端与所述夹紧机构固定连接，所述夹紧机构可夹紧物品以实现搬运。

本发明一个优选实施例中，所述夹紧机构包括：第一安装板、第三动力件、螺纹杆、第一螺纹滑块、第二螺纹滑块、第二安装板、气缸、挤压板；所述第一安装板与所述连接板固定连接；所述第三动力件固定安装在所述第一安装板的底面，其输出轴与所述螺纹杆同轴固定连接，所述螺纹杆中间区域无螺纹，两端螺纹旋向相反，并分别与所述第一螺纹滑块、所述第二螺纹滑块螺纹连接；所述第一螺纹滑块、所述第二螺纹滑块的底面均与所述第二安装板固定连接；两个所述第二安装板不相对的一侧上均固定安装有气缸，所述气缸的伸缩杆贯穿所述第二安装板并与所述挤压板固定连接。

本发明一个优选实施例中，所述第一安装板底面固定安装有转动台，所述螺纹杆与所述转动台转动连接。

本发明一个优选实施例中，所述挤压板的夹持面上固定安装有橡胶垫，所述橡胶垫的摩擦系数大于所述挤压板侧面的摩擦系数。

本发明一个优选实施例中，所述旋转机构包括第二动力件，不完全齿轮、不完全齿圈；所述不完全齿圈套在所述升降室的外部，并与之固定连接，所述不完全齿轮与所述第二动力件的输出轴同轴固定连接，驱动所述不完全齿圈转动。

本发明一个优选实施例中，所述升降室内部两侧固定安装有限位块。

本发明一个优选实施例中，所述安装座顶部靠近所述夹紧机构的一侧固定安装有支撑杆，所述支撑杆与支撑板固定连接，所述支撑板与所述升降室外壁相互贴合。