[发明专利]具有增强的扫描机制的机器人系统

权利要求书

1.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

接收表示包括目标物体的拾取区域的成像数据；

基于所述成像数据而确定所述目标物体的初始姿势；

计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；

基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置，所述接近位置限定有关所述末端执行器接触并夹持所述目标物体的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标物体的一个或多个表面呈现在一个或多个对应物体扫描仪前方以便对所述一个或多个物体标识符进行扫描的位置，

基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划，

其中所述运动计划包括命令、设置或其组合以便操作机器人臂和末端执行器来基于以下操作而执行任务：(1)从起始位置拾取所述目标物体，(2)将所述目标物体传递到任务位置，以及(3)将一个或多个物体标识符呈现给位于所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体扫描仪，

其中得到所述运动计划包括：

将所述置信度测量值与充分性阈值进行比较，

根据性能度量标准和/或扫描度量标准、基于所述比较的结果而选择性地计算所述接近位置和所述扫描位置，其中所述扫描度量标准对应于在不考虑所述初始姿势是否准确的情况下所述物体标识符中的至少一个保持不被所述末端执行器覆盖的可能性；以及

实现所述运动计划以便操作一个或多个致动装置来执行所述任务。

2.一种用于操作机器人系统的方法，所述方法包括：

识别一个或多个扫描区域，其中所述扫描区域中的每一个表示邻近物体扫描仪的空间；

基于成像数据而确定目标物体的初始姿势，其中所述目标物体包括一个或多个物体标识符；

根据所述初始姿势是准确的第一假设计算所述物体标识符中的一个的第一估计位置；

根据所述初始姿势是不准确的第二假设计算所述物体标识符中的一个的第二估计位置；以及

计算将所述第一估计位置和所述第二估计位置放置在所述扫描区域中的一个或多个中的运动计划，其中所述运动计划包括致动装置命令、致动装置设置或其组合以用于操作机器人臂和末端执行器来(1)拾取所述目标物体，(2)传递所述目标物体，以及(3)在所述传递期间将所述一个或多个物体标识符呈现给一个或多个物体扫描仪。

3.一种有形非暂时性计算机可读介质，所述有形非暂时性计算机可读介质上存储有处理器指令，当所述处理器指令被机器人系统经由其一个或多个处理器执行时致使所述机器人系统来执行方法，所述指令包括：

用于接收表示包括目标物体的拾取区域的成像数据的指令；

用于基于所述成像数据而确定所述目标物体的初始姿势的指令；

用于计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值的指令，其中所述置信度测量值指示所述初始姿势是准确的可能性；

用于基于所述置信度测量值而得到接近位置和至少一个扫描位置的指令，所述接近位置限定有关所述末端执行器接触并夹持所述目标物体的位置，所述扫描位置限定有关所述末端执行器将所述目标物体的一个或多个表面呈现在一个或多个对应物体扫描仪前方以便对所述一个或多个物体标识符进行扫描的位置，

用于基于所述得到的接近位置和所述扫描位置而得到运动计划的指令，

其中所述运动计划包括命令、设置或其组合以便操作机器人臂和末端执行器来基于以下操作而执行任务：(1)从起始位置拾取所述目标物体，(2)将所述目标物体传递到任务位置，以及(3)将一个或多个物体标识符呈现给位于所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体扫描仪，

其中所述用于得到所述运动计划的指令包括：

用于将所述置信度测量值与充分性阈值进行比较的指令，

用于根据性能度量标准和/或扫描度量标准、基于所述比较的结果而选择性地计算所述接近位置和所述扫描位置的指令，其中所述扫描度量标准对应于在不考虑所述初始姿势是否准确的情况下所述物体标识符中的至少一个保持不被所述末端执行器覆盖的可能性；以及

用于实现所述运动计划以便操作一个或多个致动装置来执行所述任务的指令。