[发明专利]具有增强的扫描机制的机器人系统

说明书

一种用于操作机器人系统的方法，包括：基于成像数据而确定目标物体的初始姿势，其中所述初始姿势用于估计所述目标物体在拾取区域中的搁置取向；计算与所述初始姿势相关联的置信度测量值，其中所述置信度测量值用于表示所述初始姿势是正确的可能性；以及根据所述置信度测量值计算运动计划，所述运动计划用于基于以下操作而执行任务：从起始位置拾取所述目标物体，将所述目标物体传递到任务位置，以及扫描所述起始位置与所述任务位置之间的一个或多个物体标识符。

本申请是中国申请CN201910337803.9的分案申请，该申请日期为2019年4月24日，发明名称为“具有增强的扫描机制的机器人系统”。

技术领域

本公开总体上涉及机器人系统，且更具体地，涉及用于扫描物体的系统、过程和技术。

背景技术

由于其不断增加的性能和降低的成本，许多机器人(例如，被配置成自动/自主地执行物理动作的机器)现在广泛地用于许多领域。例如，机器人可以用于在制造和/或组装、封包和/或包装、运输和/或装运等过程执行各种任务(例如，操纵或传递物体通过空间)。在执行任务时，机器人可以复制人类动作，从而取代或减少执行危险或重复任务将另外需要的人为参与。

然而，在不考虑技术进步的情况下，机器人通常缺少复制执行更为复杂的任务所需要的人类灵敏度和/或适应性所必须的复杂性。例如，操纵机器人通常缺乏执行的动作中的控制粒度和灵活性，以考虑可能由各种现实世界因素引起的偏差或不确定性。因此，需要改进的技术和系统以便控制和管理机器人的各种方面，从而完成任务而不考虑各种真实世界因素。

附图说明

图1是具有增强的扫描机制的机器人系统可以在其中操作的示例性环境的图解。

图2是示出根据本公开的一个或多个实施方案的机器人系统的框图。

图3A是呈第一姿势的物体的图解。

图3B是图3A的呈第二姿势的物体的图解。

图3C是图3A的呈第三姿势的物体的图解。

图4是示出由根据本公开的一个或多个实施方案的机器人系统执行的示例性任务的俯视图。

图5A是根据本公开的一个或多个实施方案的用于操作图1的机器人系统的流程图。

图5B是根据本公开的一个或多个实施方案的用于基于扫描度量标准而得到运动计划的流程图。

具体实施方式

本文描述了用于具有增强的扫描机制的机器人系统的系统和方法。根据一些实施方案配置的机器人系统(例如，执行一个或多个指定任务的装置的整合系统)通过根据与物体的初始姿势相关联的不确定性得到和执行运动计划提供增强的扫描。

机器人系统可以被配置成基于操纵(例如，物理位移和/或重新定向)目标物体来执行任务。例如，机器人系统可以基于从源位置(例如，料箱、货盘或传送带)拾取目标物体并且将其移动到目的地位置而对各种物体进行挑选或重新定位。在一些实施方案中，所述任务还可以包括在传递期间对目标物体进行扫描，诸如通过向一组扫描仪呈现位于目标物体的一个或多个特定位置和/或表面上的一个或多个标识符(例如，条形码或快速响应(QR)码)。因此，机器人系统可以得到或计算有关以下操作的运动计划：夹持并拾取目标物体，将目标物体传递到呈现位置/取向以向扫描仪呈现标识符，以及将目标物体放置在任务位置处(例如，通过将物体传递到任务位置，调整物体的姿势，降下物体，和/或释放物体)。