[发明专利]一种搬运机械手

说明书

本发明公开了一种搬运机械手，具体涉及机械手领域，包括支架板，所述支架板一侧固定设有调节板，所述调节板远离支架板的侧面开设有第一滑槽和第二滑槽，且第二滑槽连通设于第一滑槽底部，所述调节板远离支架板的侧面中间垂直贯穿有旋转轴，且旋转轴与调节板之间转动连接，所述第一滑槽和第二滑槽分别位于旋转轴的顶部和底部，所述旋转轴一端固定设有拔叉架，且拔叉架活动设于调节板远离支架板的一侧，所述拔叉架远离旋转轴的一端贯穿有轴承。本发明可一次将工件运输到放料位置，用一个运动将原来的两轴的运动替代，解决了传统机械手两轴运行中间的短暂停顿，使整个运动过程非常流畅，运行动作直接迅速，成本造价低。

技术领域

本发明涉及机械手领域，更具体地说，本发明涉及一种搬运机械手。

背景技术

机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置，它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人工作业，因此获得日益广泛的应用。

现有两轴机械手一般为气缸或者电机丝杆组成的X和Y两轴，搭建而成，由于两轴各自工作，若使用气缸搭建，则两轴切换需要短暂的停顿，气缸运行速度也较慢，所以整个过程需要时间较长，对于节拍要求较高的工作，有时候无法满足，若使用伺服电机和丝杆来搭建，每个轴的运行速度会提高，但是两轴切换仍需要短暂停顿，而且成本较为高昂，不利于大规模使用。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种搬运机械手，本发明所要解决的技术问题是：如何用一个运动替代原来的两轴运动。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运机械手，包括支架板，所述支架板一侧固定设有调节板，所述调节板远离支架板的侧面开设有第一滑槽和第二滑槽，且第二滑槽连通设于第一滑槽底部，所述调节板远离支架板的侧面中间垂直贯穿有旋转轴，且旋转轴与调节板之间转动连接，所述第一滑槽和第二滑槽分别位于旋转轴的顶部和底部，所述旋转轴一端固定设有拔叉架，且拔叉架活动设于调节板远离支架板的一侧，所述拔叉架远离旋转轴的一端贯穿有轴承，所述轴承远离调节板的一端固定设有活动架，且活动架位于拔叉架远离调节板的一侧，所述活动架与支架板之间设有水平滑轨，所述活动架对应水平滑轨的一侧固定设有竖直滑轨，所述水平滑轨和竖直滑轨均包括有滑块和轨道，所述水平滑轨的轨道固定设于支架板一侧，所述竖直滑轨的滑块与水平滑轨的滑块之间固定连接，所述竖直滑轨的轨道固定设于活动架底部。

将第一滑槽设置成半圆形，第二滑槽呈凹形设置，第二滑槽连通设于第一滑槽底部，第一滑槽与第二滑槽的连接处为圆弧形设置，轴承贯穿拔叉架的内部，即轴承靠近调节板的一端活动设于第一滑槽和第二滑槽的内部，旋转轴通过拔叉架可带动轴承沿第一滑槽的内部和第二滑槽的竖直槽内部滑动，水平滑轨和竖直滑轨均包括有滑块和轨道，水平滑轨的轨道固定设于支架板一侧，竖直滑轨的滑块与水平滑轨的滑块之间固定连接，竖直滑轨的轨道固定设于活动架底部，轴承通过活动架可带动下部机构沿竖直滑轨和水平滑轨滑动，旋转轴贯穿支架板和调节板内部并与减速机的输出轴连接，使用时，当夹爪夹取工件以后，减速机和伺服电机通过旋转轴带动拔叉架摆动，拔叉架带动轴承在第一滑槽和第二滑槽中移动，轴承通过活动架带动下部机构移动，当轴承在第二滑槽的竖直槽中滑动带动下部机构移动时，下部机构为原位竖直升降运动，不做水平运动，近似于普通两轴机械手中的Y轴的运动，当轴承在第一滑槽中滑动带动下部机构移动时，下部机构可沿竖直滑轨和水平滑轨做圆弧轨迹的运动，从而将工件从一侧移动到另外一侧，类似于两轴机械手中X轴的运动。

在一个优选地实施方式中，所述竖直滑轨底部固定设有下部机构，所述下部机构包括连接座和夹爪，且连接座与活动架之间通过竖直滑轨连接。

在一个优选地实施方式中，所述支架板远离调节板的一侧底部设有位置调节底座和支撑柱，且位置调节底座固定设于支撑柱底部，所述支撑柱与支架板之间通过螺栓套筒连接。