[发明专利]一种六路旋转座式助力机械手

权利要求书

1.一种六路旋转座式助力机械手，其特征在于，包括：

底座（1）；

立柱（2），所述立柱（2）连接于所述底座（1）上端；

主臂（3），所述主臂（3）通过控制箱连接组件（6）连接于所述立柱（2）上端；

横臂（4），所述横臂（4）水平布置，并且转动连接于所述主臂（3）下端；

夹具（5），所述夹具（5）通过垂臂组件（7）连接于所述横臂（4）下端；

所述立柱（2）包括：

第一柱体（21），所述第一柱体（21）垂直连接于所述底座（1）上；

第二柱体（22），所述第二柱体（22）下端套设于所述第一柱体（21）上端，所述第二柱体（22）上端与所述控制箱连接组件（6）连接；

旋转壳体（23），所述旋转壳体（23）安装于所述第二柱体（22）内侧，并且与所述第二柱体（22）转动连接；

安装座（24），所述安装座（24）固定连接于所述第一柱体（21）内部，并且通过轴承与所述旋转壳体（23）下端转动连接；

转轴（25），所述转轴（25）穿设所述旋转壳体（23）设置，所述转轴（25）下端与所述安装座（24）转动连接，所述转轴（25）上端通过轴承与所述旋转壳体（23）上端转动连接；

第一齿轮（26），所述第一齿轮（26）布置与所述旋转壳体（23）上端内侧，所述第一齿轮（26）与所述旋转壳体（23）内侧啮合；

第一电机（27），所述第一电机（27）固定连接于所述第一柱体（21）内侧，所述第一电机（27）输出端与所述第一齿轮（26）连接；

插销（28），所述插销（28）穿设所述第一柱体（21）和旋转壳体（23）侧壁设置；

转块（29），所述转块（29）一端与所述插销（28）铰接；

套筒（210），所述套筒（210）套设于所述转轴（25）中间位置，并且与所述转轴（25）滑动连接，所述套筒（210）上端与所述转块（29）另一端连接；

第二电机（211），所述第二电机（211）固定连接于所述旋转壳体（23）内侧，所述第二电机（211）输出端与所述套筒（210）下端连接；

滑槽（212），所述滑槽（212）开设于所述第一柱体（21）侧壁，所述滑槽（212）长度根据所述立柱（2）转动角度适应设置；

螺栓（213），所述螺栓（213）同时穿设所述第一柱体（21）、第二柱体（22）和旋转壳体（23）设置，所述螺栓（213）与所述滑槽（212）滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六路旋转座式助力机械手，其特征在于，所述垂臂组件（7）包括：

六路垂臂旋转座（71），所述六路垂臂旋转座（71）一端法兰盘与所述横臂（4）末端法兰盘连接；

六路垂臂旋转轴（72），所述六路垂臂旋转轴（72）穿设所述六路垂臂旋转座（71）设置，并且所述六路垂臂旋转轴（72）与所述六路垂臂旋转座（71）转动连接；

格莱圈（73），所述格莱圈（73）连接于所述六路垂臂旋转座（71）和所述六路垂臂旋转轴（72）之间；

刹车盘（74），所述刹车盘（74）连接于所述六路垂臂旋转座（71）另一端；

刹车座（75），所述刹车座（75）侧端与所述刹车盘（74）连接，所述刹车座（75）连接于所述六路垂臂旋转轴（72）的法兰盘上；

垂臂（76），所述垂臂（76）上端法兰盘与所述六路垂臂旋转轴（72）下端法兰盘连接。

3.根据权利要求2所述的一种六路旋转座式助力机械手，其特征在于，所述六路垂臂旋转座（71）包括：座体（711）和第一法兰盘（712），所述第一法兰盘（712）和所述座体（711）为一体设置，所述座体（711）轴向上开设通孔（713），所述通孔（713）贯通所述座体（711）和第一法兰盘（712）设置，所述六路垂臂旋转轴（72）安装于所述通孔（713）内。