[发明专利]一种六路旋转座式助力机械手

说明书

本发明公开了一种六路旋转座式助力机械手，其包括：底座；立柱，所述立柱连接于所述底座上端；主臂，所述主臂通过控制箱连接组件连接于所述立柱上端；横臂，所述横臂水平布置，并且转动连接于所述主臂下端；夹具，所述夹具通过垂臂组件连接于所述横臂下端。本发明实现了重物的灵活搬运，采用六路垂臂旋转座集成气动夹具的进气管路，有效防止机械臂转动时缠绕管路，解放机械臂转动幅度，提高机械手工作效率，气动平衡组件在主臂回转关节两端实现力矩平衡，从而保证机械手结构系统平衡。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体地说，涉及一种六路旋转座式助力机械手。

背景技术

助力机械手，是一种新颖的、用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。它巧妙地应用力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动定位。现有助力机械手夹具多采用气动传动，气动管路安装在机械臂上，在机械臂转动时，容易造成管路的缠绕，因此，如何设计一种机械手，解决管路缠绕，同时灵活实现厂房内中午搬运，是目前亟需解决的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明公开了一种六路旋转座式助力机械手，气动夹具的进气管路集成连接于六路旋转座上，防止机械臂转动时缠绕管路，解放机械臂转动幅度；其包括：

底座；

立柱，所述立柱连接于所述底座上端；

主臂，所述主臂通过控制箱连接组件连接于所述立柱上端；

横臂，所述横臂水平布置，并且转动连接于所述主臂下端；

夹具，所述夹具通过垂臂组件连接于所述横臂下端。

优选的，所述垂臂组件包括：

六路垂臂旋转座，所述六路垂臂旋转座一端法兰盘与所述横臂末端法兰盘连接；

六路垂臂旋转轴，所述六路垂臂旋转轴穿设所述六路垂臂旋转座设置，并且所述六路垂臂旋转轴与所述六路垂臂旋转座转动连接；

格莱圈，所述格莱圈连接于所述六路垂臂旋转座和所述六路垂臂旋转轴之间；

刹车盘，所述刹车盘连接于所述六路垂臂旋转座另一端；

刹车座，所述刹车座侧端与所述刹车盘连接，所述刹车座连接于所述六路垂臂旋转轴的法兰盘上；

垂臂，所述垂臂上端法兰盘与所述六路垂臂旋转轴下端法兰盘连接。

优选的，所所述垂臂旋转座包括：座体和第一法兰盘，所述第一法兰盘和所述座体为一体设置，所述座体轴向上开设通孔，所述通孔贯通所述座体和第一法兰盘设置，所述六路垂臂旋转轴安装于所述通孔内。

优选的，所述第一法兰盘上设置第一安装孔，所述座体上设置第二安装孔、卡槽、第一气孔、气槽、第三安装孔和第四安装孔，所述第二安装孔设置于所述座体一端，所述第一安装孔与所述第二安装孔连接，所述第三安装孔和第四安装孔连接，并且开设于所述座体另一端；所述卡槽间隔布置于所述座体内，所述卡槽与格莱圈卡合连接；所述气槽间隔布置于所述座体内；六个所述第一气孔交错布置，并且间隔开设于所述座体上，所述第一气孔与所述气槽连通。

优选的，所述六路垂臂旋转轴包括：第二法兰盘、第一轴体和第二轴体，所述第二法兰盘、第一轴体和第二轴体为一体设置，所述第二轴体安装于通孔内，所述第二法兰盘与所述垂臂上端法兰盘连接。

优选的，所述第二法兰盘设置六个气路，所述气路一端贯通所述第二法兰盘，所述气路另一端穿设所述第一轴体和第二轴体设置；所述第一轴体外环端间隔开设六个第二气孔，所述第二气孔与所述气路连通；所述第二轴体外环端开设六个第三气孔，所述第三气孔位置与气槽对应设置，所述第三气孔与所述气路连通。

优选的，所述一种六路旋转座式助力机械手，还包括：