[发明专利]无人车与无人机协同感知系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，包括：

无人车，包括车体、传感器、第一处理器和第一无线通信模块，所述传感器、第一处理器以及第一无线通信模块均安装在所述车体上，所述第一处理器分别与所述传感器和第一无线通信模块连接；

无人机，包括无人机本体、第二处理器、第二无线通信模块和第三无线通信模块，所述无人机本体设置有用于承载无人车的吊架，所述第二处理器分别与第二无线通信模块和第三无线通信模块连接，所述第二无线通信模块和所述第一无线通信模块通信；

接收端，包括第四无线通信模块，所述第四无线通信模块与第三无线通信模块通信；

其中，所述无人车的数量有多个；所述无人机用于在接收到投放指令后，释放所述无人车，通过第二无线通信模块与各所述第一无线通信模块建立通信，并下发指令使得所述无人车之间组网。

2.根据权利要求1所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述吊架包括用于承受无人车重量的底板、舵机和用于限制所述无人车移动的挡板，所述挡板与所述底板铰接，所述舵机用于驱动所述挡板旋转，所述舵机与所述第二处理器连接。

3.根据权利要求2所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述挡板和所述底板之间的夹角在90°和180°之间变换；

其中，在释放所述无人车时，所述第二处理器控制所述舵机旋转，以使所述挡板和所述底板之间的夹角为180°。

4.根据权利要求2所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述底板上还设置有锁定机构，所述无人车的车体还设置有与所述锁定机构配合的锁环，所述锁定机构与所述第二处理器连接；

其中，在释放所述无人车时，所述第二处理器控制所述锁定机构释放所述锁环。

5.根据权利要求1所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述吊架的数量为至少两个，或者所述吊架中可容纳至少两个所述无人车。

6.根据权利要求1所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述第一无线通信模块和第二无线通信模块均为zigbee模块，所述第三无线通信模块和所述第四无线通信模块均为433MHz通信模块、2G通信模块、3G通信模块、4G通信模块或者5G通信模块。

7.根据权利要求1所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述传感器包括人体感应器、温度传感器、湿度传感器、摄像头和拾音器中的至少一种。

8.根据权利要求1所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述无人车的车体上还设置有照明灯、信号标和喇叭。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种无人车与无人机协同感知系统，其特征在于，所述接收端还包括第三处理器和显示屏，所述第三处理器分别与所述显示屏和第四无线通信模块连接。

10.一种无人车与无人机协同感知系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取投放指令；

释放所述无人车；

通过第二无线通信模块与各所述第一无线通信模块建立通信；

接收各所述无人车回传的数据；

向接收端发送各所述无人车回传的数据。