[发明专利]无人车与无人机协同感知系统及其控制方法

说明书

本发明公开了一种无人车与无人机协同感知系统及其控制方法，应用在救援及勘探设备领域，包括无人车，包括车体、传感器、第一处理器和第一无线通信模块，所述传感器、第一处理器以及第一无线通信模块均安装在所述车体上，所述第一处理器分别与所述传感器和第一无线通信模块连接；无人机，包括无人机本体、第二处理器、第二无线通信模块和第三无线通信模块，所述无人机本体设置有用于承载无人车的吊架，所述第二处理器分别与第二无线通信模块和第三无线通信模块连接，所述第二无线通信模块和所述第一无线通信模块通信；接收端，包括第四无线通信模块，所述第四无线通信模块与第三无线通信模块通信。本发明有利于在复杂地形区实施投放和搜救。

技术领域

本发明涉及救援及勘探设备，尤其是一种无人车与无人机协同感知系统及其控制方法。

背景技术

近年来，物联网凭借广连接，小流量，低功耗等特点，在环境监测系统、物流信息化系统、智能交通系统及基础设施安全系统等领域已经比较成熟。同时无人飞行器(UAV)在近些年也成为热门技术，众多科技公司投入其中进行大力研发，使其在很多领域崭露头角，但目前在国民经济领域，如对地震、火灾、污染源扩散、核辐射等重地的监测预报，在军事领域，比如对海战场的环境感知、港口值班监视等一系列问题，对自动化、智能化、时效性、安全性及可靠性要求极高，通常情况下传感器布置和通信传输等不易实现或较难达成，因此在高危或复杂环境条件的信息感知仍为难题。

很多代替人工在高危环境中采集数据的方法都是提前布置好环境监测装置，这些方法都只能针对提前已知的高危环境和高危环境没有出现紧急异常的情况，并且需要在不同空间同时布置大量检测设备，设备长时间待命，安装后一般不会再移动，笨拙不灵活，不能应对由普通安全环境变为危险环境和高危环境出现紧急异常状况时，临时应急的数据采集任务。与此同时也有另一种比较常用的方案是在离高危现场一定距离之外放置搭载有各项传感器和设备的遥控小车，遥控小车进入危险场地，但是进入危险场地的路况复杂多样，如墙面坍塌后则小车无法进入，并且小车从远距离进入场地和采集多点数据均需要花费大量时间，总体来说还是不够灵活，所以这样的方法在很多时候并不适用。综上，目前急切需要能及时进入场地，可以灵活移动，快速采集各点数据和远距离回传的方法。

发明内容

为解决上述技术问题的至少之一，本发明的目的在于：提供一种无人车与无人机协同感知系统，以实现远距离投放无人车，从而应付复杂地形。

第一方面，本发明实施例提供了：

一种无人车与无人机协同感知系统，包括：

无人车，包括车体、传感器、第一处理器和第一无线通信模块，所述传感器、第一处理器以及第一无线通信模块均安装在所述车体上，所述第一处理器分别与所述传感器和第一无线通信模块连接；

无人机，包括无人机本体、第二处理器、第二无线通信模块和第三无线通信模块，所述无人机本体设置有用于承载无人车的吊架，所述第二处理器分别与第二无线通信模块和第三无线通信模块连接，所述第二无线通信模块和所述第一无线通信模块通信；

接收端，包括第四无线通信模块，所述第四无线通信模块与第三无线通信模块通信；

其中，所述无人车的数量有多个；所述无人机用于在接收到投放指令后，释放所述无人车，通过第二无线通信模块与各所述第一无线通信模块建立通信，并下发指令使得所述无人车之间组网。

在一些实施例中，所述吊架包括用于承受无人车重量的底板、舵机和挡板，所述挡板与所述底板铰接，所述舵机用于驱动所述挡板旋转，所述舵机与所述第二处理器连接。

在一些实施例中，所述挡板和所述底板之间的夹角在90°和180°之间变换；

其中，在释放所述无人车时，所述第二处理器控制所述舵机旋转，以使所述挡板和所述底板之间的夹角为180°。