[发明专利]用于实时横向控制和转向致动评估的方法和装置

权利要求书

1.一种装置，包括：

-传感器，用于检测车辆车道标记；

-惯性测量单元，用于测量主车辆的测得的速度和测得的横摆率；

-处理器，可操作以响应于车辆车道标记而建立控制点，以在主车辆的当前位置和控制点之间生成运动路径，并生成指示该运动路径的控制信号以联接至车辆控制器，处理器还可操作以将主车辆的测得的速度和测得的横摆率与运动路径进行比较，并响应于运动路径与测得的速度和测得的横摆率之间的差来生成误差项；和

-车辆控制器，以响应于控制信号和误差项控制该主车辆。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以响应于所述误差项来禁用辅助驾驶操作。

3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以防止响应于所述误差项而启动辅助驾驶操作。

4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述传感器是安装到所述主车辆的相机。

5.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器还可操作以确定车辆车道的中心线，并且在该中心线上建立所述控制点。

6.根据权利要求1所述的装置，其中，所述误差项是响应于多个测得的速度和多个运动路径而确定的。

7.根据权利要求1所述的装置，其中，所述处理器可操作以执行车道居中辅助驾驶功能。

8.一种由处理器执行的方法，包括：

-确定期望的主车辆路径；

-建立沿主车辆路径的控制点；

-在主车辆位置和控制点之间生成期望的运动路径；

-响应于期望的运动路径控制该主车辆；

-从主车辆内的惯性测量单元接收测得的速度；

-响应于测得的速度确定实际的运动路径；

-响应于运动路径和实际的运动路径的比较生成误差项；和

-响应于误差项调整辅助驾驶特征的性能限制。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述误差项指示所期望的运动路径与由主车辆执行的操作路径之间的差异。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，期望的主路径是响应于辅助驾驶功能的启动而确定的。