[发明专利]用于实时横向控制和转向致动评估的方法和装置

说明书

本申请涉及一种用于通过以下来对机动车辆实时横向控制和转向致动评估的方法和装置：确定期望的主车辆路径，建立沿主车辆路径的控制点，在主车辆位置和控制点之间生成运动路径，估计主车辆沿运动路径的理论加速度，控制主车辆沿运动路径，从主车辆内的惯性测量单元接收测得的加速度，响应于该运动路径和测得的横向行驶的比较来生成误差项，以及并响应于该误差项调整子特征的性能限制。

技术领域

本公开总体上涉及对机动车辆控制系统进行编程。更具体地，本公开的各方面涉及用于在装备有ADAS的车辆中执行转向致动和横向控制的实时评估以及响应于该评估限定特征控制的系统、方法和设备。

背景技术

现代车辆的操作变得越来越自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预提供驾驶控制。车辆自动化已被分类为范围从零(对应于全人为控制的无自动化)到五(对应于无人为控制的全自动化)的数字级别。各种先进的驾驶员辅助系统(ADAS)，例如巡航控制、自适应巡航控制和停车辅助系统，对应较低的自动化水平，而真正的“无人驾驶”车辆对应较高的自动化水平。

在执行自动驾驶功能时，ADAS可操作来控制主车辆的转向、制动和节气门，以便沿着规定的运动路径控制车辆，以避开附近的车辆和其他障碍物。车辆控制性能的反馈对于确保ADAS安全执行所需的操纵至关重要。乘员舒适性是另一个考虑因素，因此应该相应地实现车辆的制动、加速和转弯功能。为了确保安全舒适的操作，ADAS应该检测到何时确实发生了与预期运动路径的偏差并进行补偿。包括转向致动器操作在内的不精确的车辆控制可能导致无效的车辆操作、车辆损坏或车辆与车辆之间的接触。希望克服这些问题，以提供一种在配备有ADAS的机动车辆中进行实时横向控制和转向致动评估的方法和装置。

在背景技术部分中公开的以上信息仅用于增强对本发明背景技术的理解，因此，其可能包含不构成该国本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本文公开了用于提供自主车辆控制的自主车辆控制系统训练系统和相关控制逻辑，制造这种系统的方法和用于操作这种系统的方法，以及配备有车载控制系统的机动车辆。通过示例而非限制的方式，提出了一种具有机载车辆控制学习和控制系统的汽车。

根据本发明的一个方面，一种装置包括传感器，用于检测车辆车道标记；惯性测量单元，用于测量主车辆的测量加速度；处理器，可操作以响应于所述车辆车道标记而建立控制点，以在主车辆的当前位置和控制点之间生成运动路径；以及生成指示该运动路径的控制信号以联接到车辆控制器，处理器还可操作以将测得的主车辆的加速度与响应于运动路径确定的理论加速度进行比较，并响应于理论加速度和测得的加速度之间的差而生成误差项；以及车辆控制器，响应于控制信号和该误差项控制主车辆。

根据本发明的另一方面，进一步可操作以响应于该误差项而禁用辅助驾驶操作。

根据本发明的另一方面，进一步可操作以防止响应于误差项而启动辅助驾驶操作。

根据本发明的另一方面，其中，传感器包括安装在主车辆上的相机。

根据本发明的另一方面，进一步可操作以确定车辆车道的中心线，并且在该中心线上建立控制点。

根据本发明的另一方面，其中响应于沿着运动路径的多个测得的加速度和多个理论加速度来确定误差项。

根据本发明的另一方面，可操作以执行车道居中辅助驾驶功能。

根据本发明的另一方面，一种由处理器执行的方法，包括确定期望的主车辆路径，建立沿主车辆路径的控制点，在主车辆位置和控制点之间生成运动路径，估计主车辆沿运动路径的理论加速度，控制主车辆沿运动路径，从主车辆内的惯性测量单元接收测量的加速度，响应于理论加速度和测量的加速度的比较生成误差项，以及响应该误差项沿期望的主车辆路径控制主车辆。

根据本发明的另一方面，其中，所述误差项指示由主车辆执行的运动路径与操作路径之间的差异。