[发明专利]一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人

权利要求书

1.一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，包括：

移动载台（1）；

升降台（2），竖直地设置在所述移动载台（1）上，所述升降台（2）上设有喷涂机构（3），升降台（2）用于驱动所述喷涂机构（3）沿垂直方向做升降运动；

喷涂机构（3），用于执行墙面的喷涂工作；

视觉检测机构（4），设置在升降台（2）上，并位于喷涂机构（3）的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构（3）的工作模式；

涂匀机构（5），设置在喷涂机构（3）的侧部，用于在喷涂机构（3）在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀；

所述升降台（2）包括支撑架（2a）、升降驱动电机（2b）、升降皮带（2c）和升降载台（2d），所述移动载台（1）上设有呈竖直安装的所述支撑架（2a），支撑架（2a）的顶端设有所述升降驱动电机（2b），升降驱动电机（2b）的输出轴传动连接有所述升降皮带（2c），升降皮带（2c）传动连接有所述升降载台（2d），升降载台（2d）呈水平设置，升降载台（2d）上设有所述喷涂机构（3）、所述视觉检测机构（4）和所述涂匀机构（5）；

升降载台（2d）上设有微调机构（6），所述微调机构（6）用于调节喷涂机构（3）和涂匀机构（5）相对于升降载台（2d）的位置，微调机构（6）包括第一丝杆滑台（6a）和第二丝杆滑台（6b），所述第一丝杆滑台（6a）水平设置在升降载台（2d）上，第一丝杆滑台（6a）的输出端传动连接有所述第二丝杆滑台（6b），第二丝杆滑台（6b）的输出端传动连接有升降板，所述升降板上设有喷涂机构（3）和视觉检测机构（4）；

喷涂机构（3）包括供液组件（3a）、安装基座（3b）、第一喷涂组件（3c）、第二喷涂组件（3d）、第三喷涂组件（3e）和第四喷涂组件（3f），所述供液组件（3a）固定在升降板上，供液组件（3a）的侧部设有所述安装基座（3b），安装基座（3b）用于安装所述第一喷涂组件（3c）、所述第二喷涂组件（3d）、所述第三喷涂组件（3e）和所述第四喷涂组件（3f），第一喷涂组件（3c）、第二喷涂组件（3d）、第三喷涂组件（3e）和第四喷涂组件（3f）均与供液组件（3a）连通；

第一喷涂组件（3c）包括第一喷涂箱体、第一滑动孔（3c2）、第一驱动电机（3c3）、第一转筒（3c4）和第一喷头（3c5），所述第一喷涂箱体水平设置在安装基座（3b）上，第一喷涂箱体的侧部设有所述第一驱动电机（3c3），第一驱动电机（3c3）的输出轴传动连接有所述第一转筒（3c4），第一转筒（3c4）转动连接在第一喷涂箱体内部，第一转筒（3c4）上设有若干与供液组件（3a）相连通的第一喷头（3c5），第一喷涂箱体上开设有与第一喷头（3c5）数量相等的所述第一滑动孔（3c2），第一喷头（3c5）与第一滑动孔（3c2）滑动连接；

第四喷涂组件（3f）包括第四喷涂箱体（3f1）、第四滑动孔（3f2）、第四驱动电机（3f3）、第四转筒（3f4）和第四喷头（3f5），所述第四喷涂箱体（3f1）竖直设置在安装基座（3b）上，第四喷涂箱体（3f1）的侧部设有所述第四驱动电机（3f3），第四驱动电机（3f3）的输出轴传动连接有所述第四转筒（3f4），第四转筒（3f4）转动连接在第四喷涂箱体（3f1）内部，第四转筒（3f4）上设有若干与供液组件（3a）相连通的第四喷头（3f5），第四喷涂箱体（3f1）上开设有与第四喷头（3f5）数量相等的所述第四滑动孔（3f2），第四喷头（3f5）与第四滑动孔（3f2）滑动连接；

第二喷涂组件（3d）和第三喷涂组件（3e）对称在安装基座（3b）上，第二喷涂组件（3d）包括第一弧形喷头座（3d1）和第二喷头（3d2），所述第一弧形喷头座（3d1）设置为弧形，第一弧形喷头座（3d1）上设有若干所述第二喷头（3d2），第二喷头（3d2）与供液组件（3a）连通，第三喷涂组件（3e）包括第二弧形喷头座（3e1）和第三喷头（3e2），所述第二弧形喷头座（3e1）设置为弧形，第二弧形喷头座（3e1）上设有若干所述第三喷头（3e2），第三喷头（3e2）与供液组件（3a）连通。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，其特征在于，支撑架（2a）的顶端设有第一限位组件（2e），升降载台（2d）上设有与第一限位组件（2e）相配合的第二限位组件（2f）。