[发明专利]一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人

说明书

本发明涉及智能化机器人领域，具体是涉及一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，包括包括移动载台，升降台，竖直地设置在所述移动载台上，升降台用于驱动所述喷涂机构沿垂直方向做升降运动，喷涂机构，用于执行墙面的喷涂工作，视觉检测机构，设置在升降台上，并位于喷涂机构的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构的工作模式，涂匀机构，设置在喷涂机构的侧部，用于在喷涂机构在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，本发明根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好。

技术领域

本发明涉及智能化机器人领域，具体是涉及一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人。

背景技术

随着机器人技术的迅速发展，各行各业逐渐取代传统人力劳动。建筑行业一直是劳动密集型产业，生产成本中一大部分为劳动力成本，因此建筑行业迫切需要利用机器人来执行高重复性、低附加值的工作。

喷涂作为现代涂装的一种方式，具有较大的市场，如今家家户户装修时都需要聘请油漆工进行工作，现有的喷涂装置往往依旧需要技工手动进行操作，以保证涂抹得当，以至于需要由专门人士进行操作才能保证喷涂质量，耗费了多余的人力，成本。

中国专利CN202010080129.3公开了一种墙面喷涂装置，包括机身，所述机身右上角固定设有漆箱，所述漆箱上端固定设有灌入油墨的灌漆口，所述漆箱右端外表面固定设有软管箱，所述软管箱内设有运输油墨的软管；该喷涂装置可通过所述固定机构对本发明进行位置固定，以保证工作时设备的稳定，同时本发明为避免操作失误，在未进行位置固定之前，无法进行模式切换，也就无法工作，以避免在设备未稳当的情况下工作，影响喷涂质量，同时该喷涂装置可通过所述前推机构与所述令所述滚筒与墙面紧密贴合，同时具有一定压力，令喷涂匀称构。

由于墙面的涂漆工作是一种典型的高重复性、低附加值的工作，同时由人工进行墙体涂漆的工作效率低下，品质因人而异，不同工人的完成质量相差极大。另外，目前的油漆中大多含有易挥发的有毒性气体，即使工人在作业时佩戴了面罩、口罩这样的防护措施，但是这些护具无法百分百阻止有毒气体危害人体。因此市场上亟需可以取代人工进行墙体粉刷涂漆工作的机器人产品。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，本技术方案解决了目前墙面喷涂仍需人工进行，存在工作效率低下、具有职业健康隐患的问题，该喷涂机器人根据墙面位置的不同，采取不同的喷涂方式，同时在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀，喷涂效果更好。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：

提供一种基于机器视觉的建筑墙面喷涂机器人，包括：

移动载台；

升降台，竖直地设置在所述移动载台上，所述升降台上设有喷涂机构，升降台用于驱动所述喷涂机构沿垂直方向做升降运动；

喷涂机构，用于执行墙面的喷涂工作；

视觉检测机构，设置在升降台上，并位于喷涂机构的侧部，用于根据墙面的状态控制并切换喷涂机构的工作模式；

涂匀机构，设置在喷涂机构的侧部，用于在喷涂机构在建筑墙面上喷涂完涂料之后，将刚喷涂的涂料抹均匀。

可选的，所述升降台包括支撑架、升降驱动电机、升降皮带和升降载台，所述移动载台上设有呈竖直安装的所述支撑架，支撑架的顶端设有所述升降驱动电机，升降驱动电机的输出轴传动连接有所述升降皮带，升降皮带传动连接有所述升降载台，升降载台呈水平设置，升降载台上设有所述喷涂机构、所述视觉检测机构和所述涂匀机构。

可选的，支撑架的顶端设有第一限位组件，升降载台上设有与第一限位组件相配合的第二限位组件。