[发明专利]基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法、装置及介质

权利要求书

1.一种基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，步骤包括：

S1.实时采集电车受电弓升弓过程中的图像数据，得到待检测图像；

S2.对采集到的所述待检测图像进行目标检测，若检测到受电弓，转入步骤S3；

S3.根据步骤S2中检测出的受电弓的位置，从所述待检测图像中检测出受电弓滑板直线的位置以及两条导电轨直线的位置；

S4.根据检测出的所述受电弓滑板直线与两条所述导电轨直线之间的相交位置关系判断受电弓是否完成升弓。

2.根据权利要求1所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S3中检测出受电弓滑板直线的位置的步骤包括：

S31.根据步骤S2检测出的受电弓的位置确定所述待检测图像中感兴趣区域；

S32.对所述感兴趣区域进行边缘检测，检测出所述感兴趣区域的轮廓；

S33.基于检测出的所述感兴趣区域的轮廓，检测出所述感兴趣区域内的所有直线；

S34.从步骤S33检测出的各直线中筛选出所述受电弓滑板直线，得到所述受电弓滑板直线的位置。

3.根据权利要求2所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S34的步骤包括：

S341.从步骤S33中检测出的各直线中筛选出受电弓滑板两侧上边沿的两条直线；

S342.由所述受电弓滑板两侧上边沿的两条直线中左侧直线左端点与右侧直线右端点形成一条目的受电弓滑板直线，根据所述目的受电弓滑板直线的坐标、所述感兴趣区域的位置坐标最终确定得到所述受电弓滑板直线的实际端点坐标。

4.根据权利要求3所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于：所述步骤S341中，具体对在所述感兴趣区域内检测出的各直线分别进行判断，若目标直线的左端点X坐标值大于1/a的所述感兴趣区域的宽度，以及右端点X坐标值小于1/b的所述感兴趣区域宽度，则将目标直线排除，其中1/a为第一预设比例，1/b为第二预设比例，由排除完成后剩余的直线中端点Y坐标值最小的两条直线得到所述受电弓滑板两侧上边沿的两条直线。

5.根据权利要求3所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S342中，具体由所述目的受电弓滑板直线的左侧端点坐标与右侧端点坐标分别加上待检测图像中所述感兴趣区域的原点的坐标值，得到待检测图像中所述受电弓滑板直线的两个实际端点坐标(X1+x，Y1+y)、(X2+x，Y2+y)，其中(X1,Y1)、(X2,Y2)分别为所述目的受电弓滑板直线中左端点、右端点，x、y为所述感兴趣区域的原点的坐标值。

6.根据权利要求2～5中任意一项所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S31中，具体将所述待检测图像中受电弓所在位置处指定范围内的矩形框的左上点，或所述左上点附近指定范围内的点作为所述感兴趣区域的原点。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S3中，具体根据两条所述导电轨直线的斜率及端点不变的特征，通过霍夫变换检测出两条所述导电轨直线。

8.根据权利要求1～5中任意一项所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S4中判断受电弓是否完成升弓的步骤包括：获取所述受电弓滑板直线与两条所述导电轨直线之间的两个交点坐标，若两个所述交点坐标存在且不为零，则判定所述待检测图像中受电弓与两条导电轨接触，即所述待检测图像中受电弓升弓完成；若两个所述交点坐标不存在或为零，则判定所述待检测图像中受电弓与两条导电轨无接触，即所述待检测图像中受电弓升弓未完成。

9.根据权利要求8所述的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，其特征在于，所述步骤S4中，具体当连续多帧图像检测到的两个所述交点坐标相同且不为零时，最终判定受电弓升弓完成。