[发明专利]基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法、装置及介质

说明书

本发明公开一种基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法、装置及介质，该方法步骤包括：S1.实时采集电车受电弓升弓过程中的图像数据，得到待检测图像；S2.对采集到的待检测图像进行目标检测，若检测到受电弓，转入步骤S3；S3.根据步骤S2中检测出的受电弓的位置，从待检测图像中检测出受电弓滑板直线的位置以及两条导电轨直线的位置；S4.根据检测出的受电弓滑板直线与两条导电轨直线之间的相交位置关系判断受电弓是否完成升弓。本发明能够实现电车受电弓升弓的自动检测，具有实现方法简单、成本低、检测效率及精度高且安全可靠等优点。

技术领域

本发明涉及电车技术领域，尤其涉及一种基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法、装置及介质。

背景技术

为了提高电车的运营效率，目前通常是采用受电弓充电模式对电车进行充电。受电弓充电是高压充电，在充电过程中，若受电弓与导电轨未正确接触，会导致受电弓与导电轨之间的空气间隙将被击穿，空气间隙形成电流导通，产生气体放电，形成电弧，这样会产生如以下的不良影响：一是电弧熄灭瞬间产生幅值很高的过电压，影响电车及周围设备与人的安全；二是烧蚀受电弓碳滑板、导电轨及其他电缆，缩短其使用寿命；三是产生电磁辐射和干扰。所以电车充电之前，采用可靠的升弓检测方法使得受电弓升弓正确是极其重要的。

目前电车受电弓升弓通常都是靠司机下车观察操作完成，无法实现受电弓升弓的自动检测，而该依赖人工观察的方式，不仅会使得充电操作时间长、充电操作效率低，若升弓发生司机误操作，还将给电车安全及司机人身安全造成极大的隐患。

发明内容

本发明要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的技术问题，本发明提供一种能够实现电车受电弓升弓的自动检测，且实现方法简单、成本低、检测效率及精度高、安全可靠的基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法、装置及介质。

为解决上述技术问题，本发明提出的技术方案为：

一种基于图像处理的电车受电弓升弓检测方法，步骤包括：

S1.实时采集电车受电弓升弓过程中的图像数据，得到待检测图像；

S2.对采集到的所述待检测图像进行目标检测，若检测到受电弓，转入步骤S3；

S3.根据步骤S2中检测出的受电弓的位置，从所述待检测图像中检测出受电弓滑板直线的位置以及两条导电轨直线的位置；

S4.根据检测出的所述受电弓滑板直线与两条所述导电轨直线之间的位置关系判断受电弓是否完成升弓。

进一步的，所述步骤S3中检测出受电弓滑板直线的位置的步骤包括：

S31.根据步骤S2检测出的受电弓的位置确定所述待检测图像中感兴趣区域(ROI，region of interest)；

S32.对所述感兴趣区域进行边缘检测，检测出所述感兴趣区域的轮廓；

S33.基于检测出的所述感兴趣区域的轮廓，检测出所述感兴趣区域内的所有直线；

S34.从步骤S33检测出的各直线中筛选出所述受电弓滑板直线，得到所述受电弓滑板直线的位置。

进一步的，所述步骤S34的步骤包括：

S341.从步骤S33中检测出的各直线中筛选出受电弓滑板两侧上边沿的两条直线；

S342.由所述受电弓滑板两侧上边沿的两条直线中左侧直线左端点与右侧直线右端点形成一条目的受电弓滑板直线，根据所述目的受电弓滑板直线的坐标、所述感兴趣区域的位置坐标最终确定得到所述受电弓滑板直线的实际端点坐标。