[发明专利]一种纸箱开箱终端夹具以及开箱机械手

权利要求书

1.一种纸箱开箱终端夹具，其特征在于，包括用于抓取纸箱的抓取机构和用于将纸箱从折叠状态翻折为立体状态的翻折机构，折叠状态下的纸箱设有两个朝向相反的折叠面，同一个折叠面包括立体状态下的纸箱的两个相邻的立体侧面；

所述抓取机构包括用于对纸箱的立体侧面进行吸附的负压吸盘，所述负压吸盘通过固定连接结构设置在安装架上，且与提供负压力的负压装置连通；

所述翻折机构包括用于在负压吸盘吸住纸箱的一个立体侧面后单独驱动同一个折叠面内的另一个立体侧面进行打开翻折并完成翻折的翻折推件和用于驱动翻折推件进行伸缩移动的翻折驱动机构，所述翻折推件设置在安装架上；

所述翻折驱动机构包括翻转驱动气缸，所述翻折推件固定设置在翻转驱动气缸的伸缩杆上；所述安装架上设有用于收纳翻转驱动气缸和翻折推件的收纳腔，所述翻折机构还包括用于驱动翻转驱动气缸和翻折推件进出所述收纳腔的收纳切换机构。

2.根据权利要求1所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述翻折驱动机构设置在安装架上；所述翻折推件固定设置在翻折驱动机构的驱动端上。

3.根据权利要求1所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述翻转驱动气缸通过转动连接结构连接在安装架上，该转动连接结构包括转动安装座，所述翻转驱动气缸与转动安装座固定连接，所述转动安装座铰接在安装架上。

4.根据权利要求3所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述收纳切换机构包括收纳切换气缸，所述收纳切换气缸的缸体铰接在安装架上，伸缩杆通过铰接结构与所述转动安装座连接。

5.根据权利要求4所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述铰接结构包括铰接轴，该铰接轴转动连接在转动安装座上；所述铰接轴的圆周面上设有安装部，该安装部上设有垂直于铰接轴的轴线的安装孔；所述收纳切换气缸的伸缩杆末端固定在所述安装孔中。

6.根据权利要求1所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述负压吸盘设有多个，分别通过负压杆固定连接在安装架上。

7.根据权利要求5所述的纸箱开箱终端夹具，其特征在于，所述翻折推件设有弧形挤压面。

8.一种纸箱开箱机械手，其特征在于，包括机械手本体和权利要求1-7任一项所述纸箱开箱终端夹具，所述纸箱开箱终端夹具设置在机械手本体的末端关节上。