[发明专利]一种纸箱开箱终端夹具以及开箱机械手

说明书

本发明公开一种纸箱开箱终端夹具以及开箱机械手，包括用于抓取纸箱的抓取机构和用于将纸箱从折叠状态翻折为立体状态的翻折机构，折叠状态下的纸箱设有两个朝向相反的折叠面，同一个折叠面包括立体状态下的纸箱的两个相邻的立体侧面；所述抓取机构包括用于对纸箱的立体侧面进行吸附的负压吸盘，所述负压吸盘通过固定连接结构设置在安装架上，且与提供负压力的负压装置连通；所述翻折机构包括用于在负压吸盘吸住纸箱的一个立体侧面后驱动同一个折叠面内的另一个立体侧面进行翻折打开的翻折推件，所述翻折推件设置在安装架上。本发明不仅能够实现自动的开箱工作，而且能够广泛应用于不同的包装场合，同时还具有结构简单、占用空间小等优点。

技术领域

本发明涉及纸箱包装装置，具体涉及一种纸箱开箱终端夹具以及开箱机械手。

背景技术

为了方便运输和储放，在货物生产加工时，往往会采用包装箱（纸箱）对货物进行包装。在传统的包装工序中，需要通过人工将折叠成平面结构的纸箱打开，形成一个立体结构的箱体，再将纸箱的底部封好，继而将货物装载在纸箱中，最后封好纸箱的顶部。

随着自动化技术的发展，现有技术中逐渐提出一些开箱机构，例如申请公布号为CN 109080894 A的发明申请公开的一种纸箱开箱机以及申请公布号为CN 110844199 A的发明申请公开的全自动开装箱一体机；虽然上述两种开箱机均能够实现自动开箱的工作，有效提高生产效率，但是同时存在以下的不足：

1、上述开箱机属于针对特定的包装场合而设计的专用机构，不能广泛用于多种不同的包装场合，适用性较差。

2、上述开箱机结构比较复杂，占用空间比较大，设备制造成本高。

发明内容

本发明的目的在于克服上述存在的问题，提供一种纸箱开箱终端夹具，该开箱终端夹具不仅能够实现自动的开箱工作，而且能够适用于不同的包装场合，同时还具有结构简单、占用空间小等优点。

本发明的另一个目的在于提供一种纸箱开箱机械手。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种纸箱开箱终端夹具，包括用于抓取纸箱的抓取机构和用于将纸箱从折叠状态翻折为立体状态的翻折机构，折叠状态下的纸箱设有两个朝向相反的折叠面，同一个折叠面包括立体状态下的纸箱的两个相邻的立体侧面；

所述抓取机构包括用于对纸箱的立体侧面进行吸附的负压吸盘，所述负压吸盘通过固定连接结构设置在安装架上，且与提供负压力的负压装置连通；

所述翻折机构包括用于在负压吸盘吸住纸箱的一个立体侧面后驱动同一个折叠面内的另一个立体侧面进行打开翻折的翻折推件和用于驱动翻折推件进行伸缩移动的翻折驱动机构，所述翻折推件设置在安装架上。

上述开箱终端夹具的工作原理是：

工作时，本开箱终端夹具应用在机械手的末端关节上，借助机械手的多维移动完成纸箱搬运工作。

在机械手的驱动下，本开箱终端夹具移动至纸箱的堆放区域，使得负压吸盘靠近折叠状态下的纸箱的折叠面（正向），启动负压装置，使得负压吸盘在负压的作用下对该纸箱的折叠面进行吸附，继而将纸箱搬离堆放区域。接着进行开箱操作，此时负压吸盘吸附在该纸箱的其中一个立体侧面上，翻折推件作用在该纸箱的同一个折叠面内的另一个立体侧面上，使得另一个立体侧面往另一个折叠面（反向）的方向移动。其中，由于纸箱为多个立体侧面首尾连接的闭环式结构，当翻折推件推动另一个立体侧面移动时，另一个折叠面（反向）随着进行连带移动，对应的两个立体侧面会绕着连接部进行翻转移动，使得纸箱的内腔逐渐扩大。当翻折推件推动的另一个立体侧面与负压吸盘吸附的立体侧面之间的夹角为直角时，即完成开箱工作，再通过封底机构对纸箱的底部进行封闭，待货物装载完毕后，再通过封顶机构对纸箱的顶部进行封闭。