[发明专利]一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手在审
| 申请号： | 202010836789.X | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111730631A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 江儒飞;陈新;谭华龙;沈灵斌;占志 | 申请（专利权）人： | 佛山隆深机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁莹;罗伟富 |
| 地址： | 528313 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 用于 末端 执行 夹具 机械手 | ||
1.一种用于管件的末端执行夹具，其特征在于，包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构，其中，两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面，且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部；
在外抱夹持的状态下，被夹持的管件位于两个外抱夹持面之间，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互靠近的抓取作用力；在内扩夹持的状态下，两个内扩夹持部位于被夹持的管件的内腔中，所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互远离的抓取作用力。
2.根据权利要求1所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述夹持驱动机构设有两个驱动端，两个抓取件分别固定连接在两个驱动端上。
3.根据权利要求2所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述夹持驱动机构包括平行气爪，两个抓取件分别连接在平行气爪的两个驱动爪上。
4.根据权利要求1所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述外抱夹持面设为圆弧形，两个圆弧形的外抱夹持面相对设置。
5.根据权利要求4所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述外抱夹持面上设有多个凹槽。
6.根据权利要求1所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述内扩夹持部的外侧设有弧形的内扩夹持面。
7.根据权利要求1所述的用于管件的末端执行夹具，其特征在于，所述夹持驱动机构固定设置在安装座上，该安装座上设有用于图像识别的相机。
8.一种用于管件的夹取机械手，其特征在于，包括机械手本体和权利要求1-7任一项所述末端执行夹具，所述末端执行夹具设置在机械手本体的末端关节上。
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