[发明专利]一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手在审
申请号: | 202010836789.X | 申请日: | 2020-08-19 |
公开(公告)号: | CN111730631A | 公开(公告)日: | 2020-10-02 |
发明(设计)人: | 江儒飞;陈新;谭华龙;沈灵斌;占志 | 申请(专利权)人: | 佛山隆深机器人有限公司 |
主分类号: | B25J15/00 | 分类号: | B25J15/00;B25J15/10 |
代理公司: | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人: | 梁莹;罗伟富 |
地址: | 528313 广东省佛山市顺德区陈村镇*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 用于 末端 执行 夹具 机械手 | ||
本发明公开一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手,该末端执行夹具包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构,其中,两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面,且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部;在外抱夹持的状态下,被夹持的管件位于两个外抱夹持面之间,所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互靠近的抓取作用力;在内扩夹持的状态下,两个内扩夹持部位于被夹持的管件的内腔中,所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互远离的抓取作用力。本发明中的末端执行夹具能够自动抓取管件,替代人工的操作,有利于提高生产效率以及卫生安全标准。
技术领域
本发明涉及管件夹取机械手,具体涉及一种用于管件的末端执行夹具及夹取机械手。
背景技术
注射器是一种常见的医疗用具,主要用以注射药液或抽液,其中,注射笔是注射器的一种主要用于注射微量药物,如胰岛素和肾上腺素,一般需注射胰岛素或肾上腺素的病人,可自行按规定的分量和时间注射药物。
现有的注射笔(例如胰岛素笔),主要由笔体、笔盖和笔帽组成,其中,笔体的内腔中设有针管(亦即笔芯),针管内装有胰岛素药液。当胰岛素药液用完后,可更换针管再用,这样胰岛素笔可以使用很多年,甚至终身。
在现有技术中,上述注射笔(例如胰岛素笔)的生产和制作主要依靠人工来完成,这样不仅生产效率低下,而且卫生安全标准难以保障。
发明内容
本发明的目的在于克服上述存在的问题,提供一种用于管件的末端执行夹具,该末端执行夹具能够自动抓取管件,替代人工的操作,有利于提高生产效率以及卫生安全标准。
本发明的另一个目的在于一种用于管件的夹取机械手。
本发明的目的通过以下技术方案实现:
一种用于管件的末端执行夹具,包括两个抓取件以及用于驱动抓取件直线抓取移动的夹持驱动机构,其中,两个抓取件相对的侧面上均设有内凹的外抱夹持面,且两个抓取件对应的位置上均设有内扩夹持部;
在外抱夹持的状态下,被夹持的管件位于两个外抱夹持面之间,所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互靠近的抓取作用力;在内扩夹持的状态下,两个内扩夹持部位于被夹持的管件的内腔中,所述夹持驱动机构提供促使两个抓取件相互远离的抓取作用力。
上述用于管件的末端执行夹具的工作原理是:
本末端执行夹具设置在机械手的末端关节上,工作时,机械手根据相应的指令驱动末端执行夹具在不同的空间位置进行平移。其中,在进行组装之前,笔体和针管分别放置在不同的收纳盒中(笔体横向摆放在收纳盒中,半个侧面显露出来;针管开口朝上地纵向“埋藏”在收纳盒中)。在进行组装时,机械手先驱动末端执行夹具靠近笔体,使得两个外抱夹持面移动至待夹持的笔体的外侧。在此之前或者同时,夹持驱动机构驱动两个抓取件相互远离,扩大两个外抱夹持面之间的夹持范围,直至该夹持范围大于笔体的直径。进一步,夹持驱动机构驱动两个抓取件相互靠近,使得两个外抱夹持面在笔体的外侧对其进行抱夹,从而完成笔体的固定夹持,再在机械手的搬运下,末端执行夹具将笔体投放至组装中转座上,在中转座上通过其他执行机构将笔体上的笔帽摘下,以便后续针管装配进笔体中。
接着,机械手驱动末端执行夹具靠近针管,在此之前或者同时,夹持驱动机构驱动两个抓取件相互靠近,使得两个内扩夹持部贴合在一起,进而在机械手的驱动下,两个内扩夹持进入到待夹持的针管的内腔中。进一步,夹持驱动机构驱动两个抓取件相互远离,使得两个内扩夹持部在笔体的内侧对其进行撑夹,从而完成针管的固定夹持,再在机械手的搬运下,末端执行夹具将针管放到位于中转座上的笔体中,再通过其他执行机构将笔体上的笔帽盖回至笔体上,从而完成注射笔的组装工作。
本发明的一个优选方案,其中,所述夹持驱动机构设有两个驱动端,两个抓取件分别固定连接在两个驱动端上。这样,在夹持过程中,两个抓取件均可以进行直线移动,主动完成夹持工作。
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