[发明专利]基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质，所述方法包括：根据机器人在对应工作环境中所需执行的任务需求，创建所述任务需求对应的语义标签；基于机器人的工作环境，利用图形码对所述工作环境中的物理坐标进行标识，并将所述图形码与对应的语义标签进行绑定；根据所述工作环境中的所述物理坐标，查找机器人移动时所需使用的网格地图，获取所述网络地图中与所述物理坐标对应的网格坐标，并将所述网格坐标与用于标识所述物理坐标的图形码进行绑定，建立所述网络地图与所述语义标签之间的关联关系；实现了基于语义标签将机器人使用的网格地图与工作环境中的真实位置建立关联的目的。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质。

背景技术

在现代物流业中，仓储机器人正在扮演着重要的角色；由于仓储机器人在实际应用时能够极大的提高仓库作业效率，提升物流行业的整体竞争力，因此，仓储机器人在现代物流业中将会越来越重要。

目前，自主移动机器人在仓库自主移动工作时，需要一套能被机器人识别的网格地图，而网格地图中的位置又需要与仓库对应的物理世界的真实环境建立联系。由于机器人可识别的网格地图的复杂性，非专业技术人员很难读懂和维护以及根据需要更新对应的网格地图。而与此同时，自主移动机器人若需实现根据不同的业务需求自主移动，就要做到网格地图与真实环境对应的物理坐标一一建立关联。现有技术中，由于机器人使用的网格地图与物理世界仓库真实环境的物理坐标建立联系，均是通过人为建立来实现的，因此，很容易发生关联错误的情况。另外，由于网格地图与物理世界仓库真实环境的物理坐标是一一关联的，因此，每次物理世界仓库真实环境发生变动，均需要重新生成网格地图，并重新一一建立联系，需要专门的技术人员进行，操作繁琐且容易出错。

发明内容

本发明提供一种基于语义标签进行地图关联的方法、设备及存储介质，旨在通过创建的语义标签，将自主移动机器人使用的网格地图与机器人工作环境中的真实物理坐标进行一一关联。

第一方面，本发明提供了一种基于语义标签进行地图关联的方法，所述方法包括：

根据机器人在对应工作环境中所需执行的任务需求，创建所述任务需求对应的语义标签；

基于机器人的工作环境，利用图形码对所述工作环境中的物理坐标进行标识，并将所述图形码与对应的语义标签进行绑定；

根据所述工作环境中的所述物理坐标，查找机器人移动时所需使用的网格地图，获取所述网络地图中与所述物理坐标对应的网格坐标，并将所述网格坐标与用于标识所述物理坐标的图形码进行绑定，建立所述网络地图与所述语义标签之间的关联关系。

第二方面，本发明提供了一种基于语义标签进行地图关联的装置，所述装置包括：

标签创建模块，用于根据机器人在对应工作环境中所需执行的任务需求，创建所述任务需求对应的语义标签；

标签绑定模块，用于基于机器人的工作环境，利用图形码对所述工作环境中的物理坐标进行标识，并将所述图形码与对应的语义标签进行绑定；

地图关联模块，用于根据所述工作环境中的所述物理坐标，查找机器人移动时所需使用的网格地图，获取所述网络地图中与所述物理坐标对应的网格坐标，并将所述网格坐标与用于标识所述物理坐标的图形码进行绑定，建立所述网络地图与所述语义标签之间的关联关系。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的地图关联程序，所述地图关联程序被所述处理器运行时，执行所述的基于语义标签进行地图关联的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有地图关联程序，所述地图关联程序可以被一个或者多个处理器执行，以实现所述的基于语义标签进行地图关联的方法的步骤。