[发明专利]远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统

权利要求书

1.一种远程驾驶车辆的方法，其特征在于，包括：

获取车辆场景的视频，并将获取的所述视频发送给远程车辆操作员，其中，所述远程车辆操作员观测到的所述视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异；

所述远程车辆操作员根据观测到的所述视频向所述车辆发送操作员指令；

所述车辆在接收到所述操作员指令之后，根据车辆实际的状态参数对相应的所述操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令，以避免根据所述操作员指令来驾驶所述车辆，使得所述车辆的行驶参数超出所述行驶参数的预设条件。

2.根据权利要求1所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，

所述操作员指令包括控制模式，其中，第一控制模式表示所述车辆处于正常行驶的车辆场景，当所述远程车辆操作员根据所述视频确定所述控制模式为所述第一控制模式时，所述行驶参数包括所述车辆的实际车速，所述行驶参数的所述预设条件包括许用速度；

对所述操作员指令进行修正，包括：

将所述实际的状态参数中的实际车速与所述许用速度进行比较；

根据比较结果，对所述操作员指令中的油门踏板百分比和制动踏板百分比进行修正生成车辆应执行的油门踏板百分比和车辆应执行的制动踏板百分比，以使得所述车辆的实际车速不超过所述许用速度。

3.根据权利要求2所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，

所述车辆为牵引车，根据下式计算所述许用速度V_m：

其中，m为所述牵引车的挂车载重，ψ为挂车角度，m_a为挂车允许的最大载重量，V_D为挂车轮胎速度等级所对应的最高车速；

根据下式计算所述车辆应执行的油门踏板百分比A₁：

其中，V为所述实际车速，A₀为所述操作员指令中的油门踏板百分比；

根据下式计算所述车辆应执行的制动踏板百分比B₁：

其中，B₀为所述操作员指令中的制动踏板百分比。

4.根据权利要求1所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，

所述操作员指令包括控制模式，当所述远程车辆操作员根据所述视频中车辆前方拥堵的车辆场景确定所述控制模式为第二控制模式时，

对所述操作员指令进行修正，包括：

获取所述车辆与前方车辆之间的距离，所述行驶参数包括所述距离，所述行驶参数的所述预设条件包括不大于所述距离的距离阈值；

根据所述距离阈值生成车辆应执行的油门踏板百分比和车辆应执行的制动踏板百分比，以使得所述车辆的行驶距离小于与所述前方车辆之间的所述距离。

5.根据权利要求4所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，根据所述距离阈值通过下式计算所述车辆应执行的油门踏板百分比A₁和所述车辆应执行的制动踏板百分比B₁：

其中，s为所述距离阈值。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的远程驾驶车辆的方法，其特征在于，所述行驶参数包括所述车辆的实际转向角，所述行驶参数的所述预设条件包括许用转向角；

对所述操作员指令进行修正，还包括：

将所述实际的状态参数中的实际转向角与所述许用转向角进行比较，

当所述实际转向角大于所述许用转向角时，对所述操作员指令中的方向盘转角进行修正生成车辆应执行的方向盘转角，以使得所述车辆的实际转向角不超过所述许用转向角。