[发明专利]远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统在审
申请号: | 202010837373.X | 申请日: | 2020-08-19 |
公开(公告)号: | CN112099490A | 公开(公告)日: | 2020-12-18 |
发明(设计)人: | 苏鸿杰;葛昊;王舜琰 | 申请(专利权)人: | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 北京德恒律治知识产权代理有限公司 11409 | 代理人: | 章社杲;卢军峰 |
地址: | 100020 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 远程 驾驶 车辆 方法 以及 系统 | ||
本发明公开了一种远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统,该方法包括:获取车辆场景的视频,并将获取的视频发送给远程车辆操作员,其中,远程车辆操作员观测到的视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异;远程车辆操作员根据观测到的视频向车辆发送操作员指令;车辆在接收到操作员指令之后,根据车辆实际的状态参数对相应的操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令,以避免根据操作员指令来驾驶车辆使得车辆的行驶参数超出行驶参数的预设条件。本发明的上述技术方案,至少能够增强远程驾驶安全性。
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域,具体来说,涉及一种远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统。
背景技术
近年来,自动驾驶技术蓬勃发展。现有的自动驾驶技术,一般均采用车载摄像头拍摄的视频作为远程操作员的驾驶输入信息。而视频在传输过程中必然存在一定延时,此时若完全忠实于操作员所发出的指令对车辆进行控制,可能存在碰撞或倾覆风险,安全性较低。
在自动驾驶技术蓬勃发展中,以封闭园区为工作范围、货物运输为工作内容的自动驾驶车辆大量出现。其中,牵引车以载重量大、转弯半径小的特点成为自动驾驶技术实现的重要平台。但当前自动驾驶牵引车还普遍存在可靠性低的问题,当自动驾驶失效时,必须由人工进行接管。而在每辆车上配备一名人工司机接管的方式成本巨大、效率低下,因此由一名操作员在远程操作台对多车进行切换和接管的方式被大量应用。
现有的远程驾驶牵引车,一般均采用车载摄像头拍摄的视频作为远程操作员的驾驶输入信息,操作员在操作台上一边通过视频了解车辆周围环境信息,一边通过操作台上的模拟驾驶套件对车辆发出相关驾驶指令。驾驶指令经网络传输到车辆上后,车载控制器中转此指令到线控执行器上执行该指令,从而实现对牵引车的远程驾驶。
首先,已有技术存在安全性低的问题。远程操作员的判断依据来自于车载摄像头拍摄的视频,而视频在传输过程中必然存在一定延时,尤其是网络延时发生波动时,该延时可能飙升至秒级,因此操作员所观测到的车辆环境和车辆的真实环境之间可能存在较大差异。此时车载控制器若完全忠实于操作员所发出的指令对牵引车进行控制,可能存在碰撞或倾覆风险,安全性较低。其次,已有技术存在效率低下的问题。牵引车在作业时,通常需要与装载设备配合,在指定位置实现分米级的精准停车以利于装载设备装卸货物。如果完全按操作员指令对车辆进行控制,由于视频延时的存在,操作员在视频中观测到车辆到达停车位置,发出停车指令时,车辆的真实位置很可能已经越过停车位置,此时操作员需要反复进退调整才能使车辆停车位置符合预期,作业效率十分低下。
发明内容
针对相关技术中的问题,本发明提出一种远程驾驶车辆的方法以及远程驾驶系统,能够至少增强远程驾驶安全性。
本发明的技术方案是这样实现的:
根据本发明的一个方面,提供了一种远程驾驶车辆的方法,包括:获取车辆场景的视频,并将获取的视频发送给远程车辆操作员,其中,远程车辆操作员观测到的视频与观测时实际的车辆场景之间存在由视频延时导致的差异;远程车辆操作员根据观测到的视频向车辆发送操作员指令;车辆在接收到操作员指令之后,根据车辆实际的状态参数对相应的操作员指令进行修正生成车辆应执行的指令,以避免根据操作员指令来驾驶车辆使得车辆的行驶参数超出行驶参数的预设条件。。
操作员指令包括控制模式,第一控制模式表示车辆处于正常行驶的车辆场景,当远程车辆操作员根据视频确定控制模式为第一控制模式时,行驶参数包括车辆的实际车速,行驶参数的预设条件包括许用速度;对操作员指令进行修正,包括:将实际的状态参数中的实际车速与许用速度进行比较;根据比较结果,对操作员指令中的油门踏板百分比和制动踏板百分比进行修正生成车辆应执行的油门踏板百分比和车辆应执行的制动踏板百分比,以使得车辆的实际车速不超过许用速度。
车辆为牵引车,根据下式计算许用速度Vm:
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