[发明专利]一种用于汽车类执行器的减速降力矩控制方法及系统

权利要求书

1.一种用于汽车类执行器的减速降力矩控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取汽车执行器的标定运行指令，响应标定运行指令，识别汽车执行器的机械止点；S2：标定机械止点间的行程，并判断机械止点间的行程是否在预设行程公差内，若是，则标定成功，执行步骤S3；若否，则标定失败，继续执行步骤S2；所述响应标定运行指令，识别汽车执行器的机械止点，标定机械止点间的行程，具体过程为：正向运行汽车执行器的标定动作，识别其正向机械止点；切换方向，反向运行汽车执行器的标定动作，识别其反向机械止点；根据正向机械止点和反向机械止点标定两个机械止点间的行程；S3：获取汽车执行器的带载运行指令，以转速N和带载M响应带载运行指令，并实时判断带载运行位置是否在预设行程公差带θ±ΔT内，若是，则开启减力矩ΔM功能，依然以转速N运行，以M作为堵转判定阈值检查机械止点，执行步骤S4；若否，则继续执行步骤S3；S4：实时判断带载运行位置是否到达机械止点，根据汽车执行器的电机堵转判定机械止点阀值，依据机械止点阀值来检查带载运行位置是否到达机械止点，若是，则停止运行，等待下一次命令；若否，则继续执行步骤S4；若在预设时间内带载运行位置没有到达机械止点，判断汽车执行器的运行行程是否超过最大行程公差θ+ΔT，若是，则判断发生机械故障，停止运行；若否，则继续执行步骤S4；S5：循环执行步骤S3和步骤S4。

2.根据权利要求1所述的用于汽车类执行器的减速降力矩控制方法，其特征在于：步骤S3中，以转速N和带载M响应汽车执行器的带载运行指令，当带载运行位置在预设行程公差带θ±ΔT内时，减小汽车执行器的转速ΔN，并以带载M+ΔM作为电机堵转判定机械止点阀值，检查实时带载运行位置是否到达机械止点。

3.根据权利要求1所述的用于汽车类执行器的减速降力矩控制方法，其特征在于：步骤S3中，以转速N和带载M响应汽车执行器的带载运行指令，当带载运行位置在预设行程公差带θ±ΔT内时，降低汽车执行器力矩ΔM，并以带载M作为电机堵转判定机械止点阀值，检查实时带载运行位置是否到达机械止点。

4.根据权利要求1所述的用于汽车类执行器的减速降力矩控制方法，其特征在于：步骤S3中，以转速N和带载M响应汽车执行器的带载运行指令，当带载运行位置在预设行程公差带θ±ΔT内时，减小汽车执行器的转速ΔN和降低汽车执行器力矩ΔM，并以带载M+ΔM作为电机堵转判定机械止点阀值，检查实时带载运行位置是否到达机械止点。

5.一种用于汽车类执行器的减速降力矩控制系统，其特征在于，包括：中央处理器、标定模块和带载运行模块，中央处理器包括第一判断模块、第二判断模块和第三判断模块，标定模块和带载运行模块分别与中央处理器通信连接；所述中央处理器用于控制汽车执行器运行，标定模块用于响应汽车执行器的标定运行指令，识别汽车执行器的机械止点，标定机械止点间的行程，具体为：正向运行汽车执行器的标定动作，识别其正向机械止点；切换方向，反向运行汽车执行器的标定动作，识别其反向机械止点；根据正向机械止点和反向机械止点标定两个机械止点间的行程；第一判断模块用于根据所述标定模块识别汽车的执行器的机械止点和标定机械止点间的行程判断标定机械止点间的行程是否在预设行程公差内；带载运行模块用于以转速N和带载M响应汽车执行器的带载运行指令；第二判断模块用于实时判断带载运行位置是否在预设行程公差带θ±ΔT内，若是，则开启减力矩ΔM功能，依然以转速N运行，以M作为堵转判定阈值检查机械止点；第三判断模块用于实时判断带载运行位置是否到达机械止点，根据汽车执行器的电机堵转判定机械止点阀值，依据机械止点阀值来检查带载运行位置是否到达机械止点，若是，则停止运行，等待下一次命令，若否则继续实时判断带载运行位置是否到达机械止点。

6.根据权利要求5所述的一种用于汽车类执行器的减速降力矩控制系统，其特征在于，还包括第一机械止点传感器和第二机械止点传感器，第一机械止点传感器和第二机械止点传感器分别与中央处理器通信连接，第一机械止点传感器用于识别正向机械止点，第二机械止点传感器用于识别反向机械止点。

7.根据权利要求5所述的一种用于汽车类执行器的减速降力矩控制系统，其特征在于，所述中央处理器包括总线诊断服务模块，总线诊断服务模块用于激活/关闭减小转速和/或降低力矩，配置减小转速ΔN的数值、降低力矩ΔM的数值和行程公差带θ±ΔT的数值。