[发明专利]车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质

权利要求书

1.一种车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，包括：

获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；

当所述当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或所述参数更新时长大于第二预设阈值时，将所述当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；

获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，所述三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率J_y，横摆角加速度变化率J_r以及侧倾角加速度变化率J_φ；

根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。

2.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述车轮侧偏参数包括：

侧向加速度、横摆角速度以及车身侧倾角。

3.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长之前，还包括：

检测车辆的当前状态是否满足估算条件，若所述当前状态满足估算条件，则获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长。

4.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：

根据偏航率传感器、纵向车速传感器计算获取车辆的三轴向加速度变化率。

5.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：

根据陀螺仪获取车辆的角速度；

根据加速度计获取车辆的加速度；

根据所述车辆的角速度和加速度计算确定车辆的侧倾角加速度变化率J_φ。

6.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述车轮侧偏角的计算公式为：

其中，α_f为前轮侧偏角；α_r为后轮侧偏角；δ为前轮转角；u为纵向速度；v为侧向速度；r为横摆角速度；a和b分别为车辆质心至前后轴距离。

7.根据权利要求1所述的车轮侧偏刚度的估算方法，其特征在于，所述根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度的计算式如下：

其中，K_ef为前轮等效侧偏刚度；K_er为后轮等效侧偏刚度；J_x为纵向加速度变化率；α_f为前轮侧偏角；α_r为后轮侧偏角；Y_f为前轮侧向力；Y_r为后轮侧向力；m为整车质量；m_s为簧载质量；a和b为车辆质心至前后轴距离；l为车辆前后轴的距离，l＝a+b；h为侧倾力臂；I_z为整车绕z轴的转动惯量；I_xz为簧载质量绕x、z两轴的惯性积。

8.一种车轮侧偏刚度的估算装置，其特征在于，包括：

参数获取单元，用于获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；

更新单元，用于当所述当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或所述参数更新时长大于第二预设阈值时，将所述当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；

侧偏特性参数获取单元，用于获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，所述三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率J_y，横摆角加速度变化率J_r以及侧倾角加速度变化率J_φ；

等效侧偏刚度确定单元，用于根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。