[发明专利]车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质

说明书

本申请涉及一种车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质，该方法包括：获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；当当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或参数更新时长大于第二预设阈值时，将当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率J_y，横摆角加速度变化率J_r以及侧倾角加速度变化率J_φ；根据实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。本申请基于车辆配置的基础的传感器获取的参数在线估计整车轮胎侧偏刚度，保证了车辆的规划和控制精准可靠。

技术领域

本申请涉及车辆辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展以及客户需求标准的提高，算法设计层面对于车辆动力学模型的参数要求也越来越高。目前各家自动驾驶公司对于车辆动力学模型大多使用二自由度自行车模型，在该动力学模型中一部分变量如质量、质心前轮距离、质心后轮距离与转动惯量等参数可以通过测量与简单计算轻松获取，而侧偏刚度一般要通过专业试验台测定，该方法耗时多且繁琐，同时需要设置专用的试验台占用较多资源，因此进行等效估计是较好的方法。

目前现有的轮胎侧偏刚度估计方法基本都是基于轮胎特性刚度在线性范围内的常数侧偏刚度的假设下，而在实际情况中尤其复杂工况下汽车轮胎的侧偏刚度并非完全线性。在自动驾驶系统适配过程中，一般认为车辆的状况随着时间并不会发生较大变化，而实际生活中车辆状态会随着时间存在老化、磨损等问题，同时更换轮胎等零件以及胎压变化也会使汽车特性发生较大变化，因此现有估算方法无法能够适应车辆状态变化，难以保证性能稳定。

已知的典型的利用假定稳态下的加速度或车辆速度来估计轮胎力的方法可能是不可靠或不准确的。有部分方案使用GPS和IMU传感器来估计车辆轮胎侧偏刚度，用侧滑估计来找到轮胎偏角，但由于需要在车上有附加的传感器，该方法不切实际且成本昂贵。

发明内容

本申请实施例提供了一种车轮侧偏刚度的估算方法、装置、车辆及可读存储介质，以至少解决相关技术中的估算方法不准确、成本高的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种车轮侧偏刚度的估算方法，包括：

获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长；

当所述当前车轮侧偏参数与预设时间间隔内历史车轮侧偏参数的差值大于第一阈值或所述参数更新时长大于第二预设阈值时，将所述当前车轮侧偏参数更新为实时车轮侧偏参数；

获取车辆的三轴向加速度变化率以及车轮侧偏角；其中，所述三轴向加速度变化率包括：侧向加速度变化率J_y，横摆角加速度变化率J_r以及侧倾角加速度变化率J_φ；

根据所述实时车轮侧偏参数、车辆三轴向加速度变化率和所述车轮侧偏角，计算确定车轮的等效侧偏刚度。

在其中一些实施例中，所述车轮侧偏参数包括：

侧向加速度、横摆角速度以及车身侧倾角。

在其中一些实施例中，所述获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长之前，还包括：

检测车辆的当前状态是否满足估算条件，若所述当前状态满足估算条件，则获取当前车轮侧偏参数以及参数更新时长。

在其中一些实施例中，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：

根据偏航率传感器、纵向车速传感器计算获取车辆的三轴向加速度变化率。

在其中一些实施例中，所述获取车辆的三轴向加速度变化率，包括：