[发明专利]双目摄像头的标定及图像矫正方法、装置、存储介质、终端、智能设备

权利要求书

1.一种双目摄像头的标定方法，其特征在于，包括：

获取第一焦距组，其中，所述第一焦距组包括多个待标定的焦距，所述焦距为所述双目摄像头中主摄的焦距；

按照所述第一焦距组对所述双目摄像头执行多次标定操作，其中每次标定时调整所述双目摄像头中主摄拍摄标定靶板的焦距，调整的焦距选取自所述第一焦距组，且所述多次标定操作期间所述双目摄像头与所述标定靶板之间的相对位置维持不变；

基于所述多次标定操作确定标定参数和焦距的关联关系；

其中，所述获取第一焦距组包括：

获取物理距离和焦距的关联关系，所述物理距离是指实际拍摄时双目摄像头与成像物体之间的距离；

根据所述物理距离和焦距的关联关系选取多个待标定的物理距离关联的焦距，以得到所述第一焦距组；

所述获取物理距离和焦距的关联关系包括：

获取样本集，其中，所述样本集包括多个双目摄像头；

测量所述样本集中每一双目摄像头在多个物理距离下的焦距，以得到所述物理距离与焦距的关联关系。

2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述样本集是根据对远近焦范围的统计结果从同批次双目摄像头中选取得到的，其中，所述远近焦范围是指双目摄像头的近焦到远焦之间的差值。

3.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述测量所述样本集中每一双目摄像头在多个物理距离下的焦距，以得到所述物理距离与焦距的关联关系包括：

对于所述样本集中的每一双目摄像头，测量所述双目摄像头在多个物理距离下的焦距；

对于每一物理距离，将所述样本集中所有双目摄像头在所述物理距离下的焦距取平均值，以得到所述物理距离对应的焦距。

4.根据权利要求3所述的标定方法，其特征在于，在测量所述双目摄像头在多个物理距离下的焦距之后，将所述样本集中所有双目摄像头在所述物理距离下的焦距取平均值之前，所述测量所述样本集中每一双目摄像头在多个物理距离下的焦距，以得到所述物理距离与焦距的关联关系还包括：

对所述样本集中各双目摄像头在各物理距离下的焦距进行归一化处理，以对齐各双目摄像头在各物理距离下的焦距。

5.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述物理距离和焦距的关联关系呈线性或非线性。

6.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述按照所述第一焦距组对所述双目摄像头执行多次标定操作包括：

遍历所述第一焦距组中的焦距，并按照每次获取的焦距对所述双目摄像头执行相应的标定操作。

7.根据权利要求6所述的标定方法，其特征在于，所述按照每次获取的焦距对所述双目摄像头执行相应的标定操作包括：

对于每次获取的焦距，控制所述双目摄像头拍摄所述标定靶板以得到主图像和副图像，其中，所述主图像是所述主摄按照所述焦距拍摄得到的；

比较所述主图和副图之间的相对位置，以得到所述焦距对应的标定参数。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的标定方法，其特征在于，所述第一焦距组和/或所述标定参数与焦距的关联关系存储于集成有所述双目摄像头的智能设备的OTP存储区。

9.根据权利要求1至7中任一项所述的标定方法，其特征在于，所述焦距基于VCM DAC值表征，其中，所述VCM DAC值为音圈马达驱动所述主摄移动以调节所述焦距时流经所述音圈马达内线圈的电流的电流值。

10.一种双目摄像头的图像矫正方法，其特征在于，包括：

获取所述双目摄像头拍摄得到的图像，以及拍摄所述图像时所述双目摄像头中主摄的实时焦距；

根据执行权利要求1至9中任一项所述双目摄像头的标定方法确定的所述标定参数与焦距的关联关系，获取所述实时焦距对应的优选标定参数；

基于所述优选标定参数矫正所述图像。