[发明专利]双目摄像头的标定及图像矫正方法、装置、存储介质、终端、智能设备

说明书

一种双目摄像头的标定及图像矫正方法、装置、存储介质、终端、智能设备，所述标定方法包括：获取第一焦距组，其中，所述第一焦距组包括多个待标定的焦距，所述焦距为所述双目摄像头中主摄的焦距；按照所述第一焦距组对所述双目摄像头执行多次标定操作，其中每次标定时调整所述双目摄像头中主摄拍摄标定靶板的焦距，调整的焦距选取自所述第一焦距组，且所述多次标定操作期间所述双目摄像头与所述标定靶板之间的相对位置维持不变；基于所述多次标定操作确定标定参数和焦距的关联关系。通过本发明方案能够有效消除行对齐误差和视差误差，提高图像矫正的精确度。

技术领域

本发明涉及双目相机技术领域，具体地涉及一种双目摄像头的标定及图像矫正方法、装置、存储介质、终端、智能设备。

背景技术

双目相机系统是一种模仿人眼功能的相机系统。具体而言，双目相机系统采用两个摄像头，根据三角测量的方式来实现对物理世界中被拍摄物体的深度估算，从而获取被拍摄场景的深度图。

双目立体视觉技术可大致分为两部分。第一部分是获取双目相机成像模型的参数，而求解双目相机成像模型的参数的过程即称为相机的标定，求解得到的参数可以称为标定参数。第二部分是在实际拍摄中利用第一部分得到的标定参数实现双目图像的矫正，如消除行对齐误差和视差误差等，而后根据立体匹配的原理，在双目图像上计算深度信息。

在实际应用中，双目相机系统通常采用一个自动对焦(Auto Focus，简称AF)摄像头和一个固定对焦(Fixed Focus，简称FF)摄像头。因此，求解双目相机成像模型的参数，就是求解AF摄像头(可称为主摄)和FF摄像头(可称为副摄)各自的内参矩阵和相对位置关系(即外参矩阵)。

目前已经有多种方案描述了双目相机的标定算法，利用这些方案及其中所采用的标定算法可以求解得到主摄和副的内外参矩阵。但是，现有技术所采用的双目相机标定方案存在缺陷，导致在按照标定参数对双目相机实际拍摄得到的图像进行矫正时，无法有效消除行对齐误差和视差误差，极大地影响图像矫正的精确度。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种改进的双目摄像头的标定方法，以提高图像矫正的精确度。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种双目摄像头的标定方法，包括：获取第一焦距组，其中，所述第一焦距组包括多个待标定的焦距，所述焦距为所述双目摄像头中主摄的焦距；按照所述第一焦距组对所述双目摄像头执行多次标定操作，其中每次标定时调整所述双目摄像头中主摄拍摄标定靶板的焦距，调整的焦距选取自所述第一焦距组，且所述多次标定操作期间所述双目摄像头与所述标定靶板之间的相对位置维持不变；基于所述多次标定操作确定标定参数和焦距的关联关系。

可选的，所述获取第一焦距组包括：获取物理距离和焦距的关联关系；根据所述物理距离和焦距的关联关系选取多个待标定的物理距离关联的焦距，以得到所述第一焦距组。

可选的，所述获取物理距离和焦距的关联关系包括：获取样本集，其中，所述样本集包括多个双目摄像头；测量所述样本集中每一双目摄像头在多个物理距离下的焦距，以得到所述物理距离与焦距的关联关系。

可选的，所述样本集是根据对远近焦范围的统计结果从同批次双目摄像头中选取得到的，其中，所述远近焦范围是指双目摄像头的近焦到远焦之间的差值。

可选的，所述测量所述样本集中每一双目摄像头在多个物理距离下的焦距，以得到所述物理距离与焦距的关联关系包括：对于所述样本集中的每一双目摄像头，测量所述双目摄像头在多个物理距离下的焦距；对于每一物理距离，将所述样本集中所有双目摄像头在所述物理距离下的焦距取平均值，以得到所述物理距离对应的焦距。