[发明专利]用于起重机的定位方法和装置

权利要求书

1.一种用于起重机的定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

在起重机小车的车架的底面提供至少一个受光装置，并且，在各受光装置的两侧分别提供至少一个摄像头；

在地面上的重物的两侧分别提供至少一个激光发生器，其中，各激光发生器与重物之间的相对位置关系和相应受光装置与起重机的吊具之间的相对位置关系对应；

使激光发生器沿竖向向上方的受光装置发射激光；

操作人员通过摄像头观察受光装置接收的激光光斑，以判断起重机的吊具与重物之间的相对位置关系，其中，当操作人员观察到光斑位于受光装置中心从而判定吊具与重物之间对位准确时，升降吊具以操作重物，并且，当操作人员观察到光斑不位于受光装置中心从而判定吊具与重物之间对位不准确时，调整起重机位置以使光斑位于受光装置中心，再操作重物。

2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，受光装置是十字靶标。

3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，十字靶标朝向激光发生器的表面上刻有十字线和等距同心圆。

4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，受光装置是感光传感器。

5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，还包括：

起重机的控制系统根据感光传感器发出的信号，计算起重机相对于重物的位置差，从而调整起重机相对于重物的位置。

6.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，适用于刚性吊具、或水平偏移为零的柔性吊具、或具有确定水平偏移的柔性吊具。

7.一种用于起重机的定位装置，其中起重机包括大车和能相对于大车移动的小车，小车具有车架和设置在车架上的吊具，其特征在于，定位装置包括：

设置在起重机小车的车架的底面的至少一个受光装置；

在各受光装置的两侧分别设置的至少一个摄像头，其中，通过摄像头观察受光装置；

分别设置在地面重物的两侧的至少一个激光发生器，其中，各激光发生器与重物之间的相对位置关系和相应受光装置与起重机的吊具之间的相对位置关系对应，其中，当激光发生器向受光装置发射激光时，操作人员通过摄像头观察受光装置接收的激光光斑，以判断起重机的吊具与重物之间的相对位置关系。

8.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，受光装置是十字靶标，优选地十字靶标朝向激光发生器的表面上刻有十字线和等距同心圆。

9.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，受光装置是感光传感器。

10.如权利要求7所述的定位装置，其特征在于，激光发生器嵌套在外球面体内，并与外球面体一起稳固地放置在地面上的中心有内球面的支架上，且在激光发生器下部悬挂有重锤，使得激光发生器沿竖向向上发射激光；

优选地，定位装置适用于刚性吊具、或水平偏移为零的柔性吊具、或具有确定水平偏移的柔性吊具。