[发明专利]压电驱动装置及机器人

说明书

一种压电驱动装置及机器人，使压电驱动装置在沿着转子的旋转轴的方向上小型化。压电驱动装置具备：转子，具有被驱动部，并以旋转轴为中心旋转；振动部，具有压电元件，并通过压电元件的变形将使转子旋转的驱动力给予被驱动部；以及轴承，对转子进行支承。被驱动部具有从旋转轴朝向转子的外周侧依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，第一部分具有沿着旋转轴的轴向的规定的区域，并在规定的区域内连接于轴承的内圈，第二部分在从轴向俯视时与轴承重叠，第三部分在从与轴向垂直的方向俯视时在规定的区域的两端内侧具有与振动部接触的接触面。

技术领域

本公开涉及压电驱动装置及机器人。

背景技术

在专利文献1中记载有具备被驱动体和振动体的装置，其中，被驱动体能够以旋转轴为中心旋转，振动体使用压电元件而使被驱动体旋转。在该装置中，振动体以与被驱动体的上端面接触的方式设置于上端面的上方，通过振动从而使被驱动体旋转。

专利文献1：日本特开2016－063712号公报

发明内容

在上述装置中，由于在被驱动体的厚度方向也就是沿着旋转轴的方向上排列有振动体和被驱动体，因此沿着被驱动体的旋转轴的方向上的装置的小型化困难。

根据本公开的一方式，提供一种压电驱动装置。该压电驱动装置具备：转子，具有被驱动部，并以旋转轴为中心旋转；振动部，具有压电元件，通过所述压电元件的变形从而将使所述转子旋转的驱动力给予所述被驱动部；以及轴承，对所述转子进行支承。所述被驱动部具有从所述旋转轴朝向所述转子的外周侧依次连接的第一部分、第二部分及第三部分，所述第一部分具有沿着所述旋转轴的轴向的规定的区域，并在所述规定的区域内连结于所述轴承的内圈，所述第二部分在从所述轴向俯视时与所述轴承重叠，所述第三部分在从与所述轴向垂直的方向俯视时在所述规定的区域的两端内侧具有与所述振动部接触的接触面。

附图说明

图1是示出第一实施方式的压电驱动装置的概略结构的第一说明图。

图2是示出第一实施方式的压电驱动装置的概略结构的第二说明图。

图3是示出第一实施方式的振动部的结构的说明图。

图4是示出第一实施方式的振动部的动作的说明图。

图5是示出第二实施方式的压电驱动装置的概略结构的说明图。

图6是示出第三实施方式的机器人的概略结构的说明图。

附图标记说明

10…压电驱动装置、20…壳体、21…底面部、22…侧面部、23…盖部、24…突起部、25…台阶部、29…下壳体、30…振动部、31…主体部、32…压电元件、32A…第一压电元件、32B…第二压电元件、32C…第三压电元件、32D…第四压电元件、32E…第五压电元件、33…前端部、34…支承部、36…固定部件、40…被驱动部、41…第一部分、42…第二部分、43…第三部分、46…第一面、47…第二面、50…轴承、56…第一支承部件、57…第二支承部件、60…转子、70…旋转轴部、100…机器人、110…基部、121…第一臂、122…第二臂、130…安装部、150…控制部。

具体实施方式

A.第一实施方式：