[发明专利]分布式计算方法、装置及系统

权利要求书

1.一种分布式计算系统，其特征在于，应用于自动驾驶车辆中，所述自动驾驶车辆上设置有主传感器和从传感器，所述主传感器用于采集主传感器数据，所述从传感器用于采集从传感器数据，包括：

主计算单元，与所述主传感器连接，用于确定与所述主传感器数据对应的主计算信息；

从计算单元，与所述从传感器连接，用于确定与所述从传感器数据对应的从计算信息；

控制执行单元，与所述主计算单元和所述从计算单元连接，用于依据所述主计算信息和所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行驾驶操作；

所述控制执行单元，还用于检测所述主计算单元的第一运行状态，并在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，依据所述主计算信息控制所述自动驾驶车辆执行行驶操作；

所述控制执行单元，还用于在所述第一运行状态指示所述主计算单元正常运行时，将所述主计算信息和所述从计算信息进行匹配得到匹配结果，以及检测所述从计算单元的第二运行状态，并记录所述匹配结果和所述第二运行状态；其中，所述第一运行状态和所述第二运行状态均包括：软件运行状态和硬件运行状态；

所述控制执行单元，还用于在所述第一运行状态指示所述主计算单元异常运行时，检测所述从计算单元的当前运行状态和所述第二运行状态，并依据所述当前运行状态和所述第二运行状态确定所述从计算单元是否正常运行；

所述控制执行单元，还用于在所述从计算单元正常运行时，依据所述从计算信息控制所述自动驾驶车辆执行侧边停车操作，以及在所述从计算单元异常运行时，控制所述自动驾驶车辆执行安全停车操作。

2.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，

所述控制执行单元，还与远端服务器连接，用于实时接收所述远端服务器发送的静态地图信息和停车辅助信息，并依据所述静态地图信息和所述停车辅助信息，确定所述自动驾驶车辆的目标停车位置；

其中，所述静态地图信息中包含多个备选停车位置，所述停车辅助信息用于辅助所述控制执行单元从所述多个备选停车位置中选取所述目标停车位置。

3.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主计算单元和所述控制执行单元均设置于所述自动驾驶车辆的内部，所述从计算单元设置于所述自动驾驶车辆的车顶。

4.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主计算单元与所述控制执行单元、所述从计算单元与所述控制执行单元、所述主计算单元与所述从计算单元，均采用两路通信线缆进行通信连接并保持独立供电，其中，所述两路通信线缆包括：高速通信线缆和低速通信线缆。

5.根据权利要求1所述的分布式计算系统，其特征在于，所述主传感器数据包括以下至少之一：激光雷达测量数据、雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据、超声波数据和定位数据；所述从传感器数据包括以下至少之一：雷达测量数据、环境图像数据、惯性测量数据和定位数据。