[发明专利]智能机器人相机云台

权利要求书

1.一种智能机器人相机云台，包括3D相机、相机固定法兰，其特征在于，还包括中心转轴、俯仰横滚机构、偏航机构、云台支架、云台固定外壳、云台上外壳、上旋转环、下固定环、旋转环支架、云台防尘罩、密封圈、底部固定座、控制器、上部连接板；

所述云台固定外壳、云台支架均与底部固定座连接在一起，云台支架布置在云台固定外壳内，云台上外壳布置在云台固定外壳的上部；

所述偏航机构布置在云台支架内并与云台支架筋骨连接，俯仰横滚机构布置在云台上外壳内，偏航机构与俯仰横滚机构之间通过上部连接板相连接；

所述上旋转环布置在云台上外壳的底部，并通过旋转环支架与俯仰横滚机构相连接；

所述下固定环布置在云台固定外壳的顶部，并与上旋转环相匹配；

所述3D相机布置在云台上外壳的上部，并通过相机固定法兰与中心转轴顶部相连接；中心转轴中下部布置在云台上外壳内，并与俯仰横滚机构相连接；

所述云台防尘罩布置在3D相机和云台上外壳之间，并位于相机固定法兰的外侧；

所述密封圈布置在云台固定外壳和云台上外壳之间；

所述控制器用于对相机云台的控制。

2.根据权利要求1所述的智能机器人相机云台，其特征在于，所述俯仰横滚机构包括铝合金方管、第一转向连杆、第二转向连杆、第一轴承座、第二轴承座、第三轴承座、俯仰大带轮、俯仰小带轮、横滚大带轮、横滚小带轮、俯仰同步带、横滚同步带、俯仰张紧座、横滚张紧座、张紧轴承、俯仰电机、横滚电机、电机安装座、俯仰位置开关、横滚位置开关、感应片、轴用卡簧；

第一转向连杆、第二转向连杆、俯仰电机、横滚电机均布置在铝合金方管内部，俯仰大带轮、俯仰小带轮、横滚大带轮、横滚小带轮、俯仰张紧座、横滚张紧座、张紧轴承均布置在铝合金方管外部，第一轴承座、第二轴承座、俯仰位置开关、横滚位置开关均布置在铝合金方管上，第三轴承座固定在第一转向连杆上；

俯仰大带轮与第一转向连杆相连接，并通过顶丝紧固；横滚大带轮与第二转向连杆相连接，并通过顶丝紧固；两个张紧轴承分别安装在俯仰张紧座和横滚张紧座上，并卡上轴用卡簧；两个电机安装座分别与俯仰电机和横滚电机连接后再固定在铝合金方管上；俯仰小带轮与俯仰电机相连接并用顶丝固定；横滚小带轮与横滚电机相连接并用顶丝固定；两个感应片分别安装在第一转向连杆、第二转向连杆上；俯仰同步带套在俯仰大带轮和俯仰小带轮之间，并通过俯仰张紧座张紧；横滚同步带套在横滚大带轮和横滚小带轮上之间，并通过横滚张紧座张紧。

3.根据权利要求1所述的智能机器人相机云台，其特征在于，所述偏航机构包括偏航电机、谐波减速机、减速机安装板、旋转位置开关、感应螺钉；

谐波减速机和偏航电机通过螺丝连接并用顶丝固定后安装在减速机安装板上，减速机安装板与云台支架连接在一起；

谐波减速机的输出轴通过平键与上部连接板连接在一起；

旋转位置开关安装在云台支架上，感应螺钉安装在上部连接板上。

4.根据权利要求1所述的智能机器人相机云台，其特征在于所述3D相机包括但不限于激光3D扫描仪、双目相机，相机固定法兰为中空结构，张紧轴承为深沟球轴承，云台支架为圆筒型，云台上外壳为圆筒带圆弧盖型。

5.根据权利要求2所述的智能机器人相机云台，其特征在于所述俯仰电机、横滚电机为步进电机。

6.根据权利要求3所述的智能机器人相机云台，其特征在于所述偏航电机为步进电机。