[发明专利]智能机器人相机云台

说明书

一种自主移动机器人应用技术领域的智能机器人相机云台，包括3D相机、相机固定法兰、中心转轴、俯仰横滚机构、偏航机构、云台支架、云台固定外壳、云台上外壳、底部固定座、控制器；偏航机构布置在云台支架内并与云台支架筋骨连接，俯仰横滚机构布置在云台上外壳内，偏航机构与俯仰横滚机构之间通过上部连接板相连接；3D相机布置在云台上外壳的上部，并通过相机固定法兰与中心转轴顶部相连接；中心转轴中下部布置在云台上外壳内，并与俯仰横滚机构相连接。本发明可以使相机同时进行俯仰、横滚、偏航运动的云台设备，利用机器人动力学计算使各轴间进行互相解耦，达到精准控制云台运动，从而获得更大的视野和更清晰的图像。

技术领域

本发明涉及的是一种自主移动机器人应用技术领域的相机云平台，特别是一种可以 使相机同时进行俯仰、横滚、偏航运动的智能机器人相机云台。

背景技术

随着机器人行业的快速发展，出现了种类功能繁多的各种自主移动机器人，并广泛 应用于园区、厂区、医院、学校、地铁站、高铁站、机场等地方的安全巡检和巡视。移 动机器人配合工业相机或者3D智能相机，可以引导移动机器人在指定的移动范围内获 得各种建筑、人物、设施的视野，以便排除各种潜在安全隐患。在复杂的环境中，为相 机提供多维度、大角度的转向，从而使移动机器人以最佳的路线进行行走并获取更大的 视野的要求越来越高。

在目前大部分的移动机器人巡检中，相机都是固定安装在机器人上的，机器人在行 走时，相机图像提取的范围受限于机器人运动所到达的位置，一些位置比较偏僻，摄像角度比较偏的地方就无法提取到完整清晰的图像，会出现一定的视野盲点，导致安全隐 患无法完全排除。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提出一种智能机器人相机云台，可以使相机同时进行 俯仰、横滚、偏航运动的云台设备，通过三个旋转轴之间的并联连接形成眼球机构，利用机器人动力学计算使各轴间进行互相解耦，达到精准控制云台运动，从而获得更大的 视野和更清晰的图像。

本发明是通过以下技术方案来实现的，本发明包括3D相机、相机固定法兰、中心转轴、俯仰横滚机构、偏航机构、云台支架、云台固定外壳、云台上外壳、上旋转环、 下固定环、旋转环支架、云台防尘罩、密封圈、底部固定座、控制器、上部连接板；云 台固定外壳、云台支架均与底部固定座连接在一起，云台支架布置在云台固定外壳内， 云台上外壳布置在云台固定外壳的上部；偏航机构布置在云台支架内并与云台支架筋骨 连接，俯仰横滚机构布置在云台上外壳内，偏航机构与俯仰横滚机构之间通过上部连接 板相连接；上旋转环布置在云台上外壳的底部，并通过旋转环支架与俯仰横滚机构相连 接；下固定环布置在云台固定外壳的顶部，并与上旋转环相匹配；3D相机布置在云台上 外壳的上部，并通过相机固定法兰与中心转轴顶部相连接；中心转轴中下部布置在云台 上外壳内，并与俯仰横滚机构相连接；云台防尘罩布置在3D相机和云台上外壳之间， 并位于相机固定法兰的外侧；密封圈布置在云台固定外壳和云台上外壳之间；控制器用 于对相机云台的控制。