[发明专利]一种自动生产线用抓取机械手

权利要求书

1.一种自动生产线用抓取机械手，其特征在于，其包括：

座体(1)；

滑动单元(2)，其相对于所述座体(1)滑动安装，其滑动方向为第一方向；

手爪单元(3)，两个所述手爪单元(3)可相对平移开合，相对平移开合的方向垂直与第一方向；且每个所述手爪单元(3)可相对于所述座体(1)在平行于第一方向的方向上平移；

限位单元(4)，其固定在所述座体(1)上，且其用于限制所述手爪单元(3)在第一方向上的滑动位置；当所述限位单元(4)未作用于所述手爪单元(3)，所述滑动单元(2)带动两个所述手爪单元(3)在第一方向上平移；当所述限位单元(4)作用于所述手爪单元(3)，所述滑动单元(2)可驱动两个所述手爪单元(3)在垂直于第一方向的方向上开合；以及

驱动单元(5)，其用于驱动所述滑动单元(2)相对于所述座体(1)滑动。

2.根据权利要求1所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，所述滑动单元(2)具备锥形部(21)，所述锥形部(21)具备两个对称设置的斜面；两个所述手爪单元(3)上均具备配合所述锥形部(21)的两个斜面使用的斜面部(31)。

3.根据权利要求2所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，锥形部(21)的两侧分别为宽部(22)与窄部(23)；当两个所述手爪单元(3)处于相对打开状态，所述宽部(22)置于两者之间；当两个所述手爪单元(3)处于相对闭合状态，所述窄部(23)置于两者之间。

4.根据权利要求1所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，两个所述手爪单元(3)之间设置有第一弹簧(6)，所述第一弹簧(6)使得两个所述手爪单元(3)具有相对靠近趋势；所述手爪单元(3)与所述滑动单元(2)之间具有第二弹簧(7)，所述第二弹簧(7)使得所述手爪单元(3)相对于所述滑动单元(2)具有相对远离趋势。

5.根据权利要求1所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，所述驱动单元(5)包括直线执行单元(51)，所述直线执行单元(51)与所述滑动单元(2)驱动连接。

6.根据权利要求5所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，所述驱动单元(5)还包括齿轮(52)，所述齿轮(52)转动安装在所述直线执行单元(51)的伸缩杆上；所述座体(1)上具备第一齿条部(11)，所述滑动单元(2)上具备第二齿条部(24)，所述第一齿条部(11)及第二齿条部(24)均与所述齿轮(52)啮合，且两者置于所述齿轮(52)的两侧。

7.根据权利要求5所述的自动生产线用抓取机械手，其特征在于，所述直线执行单元(51)为气缸。