[发明专利]一种自动生产线用抓取机械手

说明书

本发明公开了一种自动生产线用抓取机械手，其包括座体、滑动单元、手爪单元、限位单元以及驱动单元；滑动单元相对于所述座体滑动安装，其滑动方向为第一方向；两个所述手爪单元可相对平移开合，相对平移开合的方向垂直与第一方向；且每个所述手爪单元可相对于所述座体在平行于第一方向的方向上平移；限位单元固定在所述座体上，且其用于限制所述手爪单元在第一方向上的滑动位置；驱动单元，其用于驱动所述滑动单元相对于所述座体滑动。自动生产线用抓取机械手，当滑动单元平移时，可先推动两个手爪单元移动至一限位位置，再使两个手爪单元相对打开，实现先向工件进给再夹持工件的功能，将其应用至自动生产线中时，不需要为其相对于工件的进给运动单独配置驱动元件，可节省应用成本。

技术领域

本发明涉及机械手领域，特别是涉及一种自动生产线用抓取机械手。

背景技术

机械手在工业中很常用，特别在生产线中，机械手常用于抓取工件进行上下料等；现有的抓取机械手只能实现手爪单元的开合，但一般抓取机械手需要先向工件进给一定距离然后手爪开合才能进行抓取，因此，现有抓取机械手都必须另外搭配推送其进给的执行元件或对于要进行多轴运动的抓取机械手，驱动机械手运转的工业机器人需要多设置一个使抓取机械手可向工件进给的运动轴，这都造成了成本的增加。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可实现向工件进给且抓取工件的自动生产线用抓取机械手。

技术方案：为实现上述目的，本发明的自动生产线用抓取机械手，其包括：

座体；

滑动单元，其相对于所述座体滑动安装，其滑动方向为第一方向；

手爪单元，两个所述手爪单元可相对平移开合，相对平移开合的方向垂直与第一方向；且每个所述手爪单元可相对于所述座体在平行于第一方向的方向上平移；

限位单元，其固定在所述座体上，且其用于限制所述手爪单元在第一方向上的滑动位置；当所述限位单元未作用于所述手爪单元，所述滑动单元带动两个所述手爪单元在第一方向上平移；当所述限位单元作用于所述手爪单元，所述滑动单元可驱动两个所述手爪单元在垂直于第一方向的方向上开合；以及

驱动单元，其用于驱动所述滑动单元相对于所述座体滑动。

进一步地，所述滑动单元具备锥形部，所述锥形部具备两个对称设置的斜面；两个所述手爪单元上均具备配合所述锥形部的两个斜面使用的斜面部。

进一步地，锥形部的两侧分别为宽部与窄部；当两个所述手爪单元处于相对打开状态，所述宽部置于两者之间；当两个所述手爪单元处于相对闭合状态，所述窄部置于两者之间。

进一步地，两个所述手爪单元之间设置有第一弹簧，所述第一弹簧使得两个所述手爪单元具有相对靠近趋势；所述手爪单元与所述滑动单元之间具有第二弹簧，所述第二弹簧使得所述手爪单元相对于所述滑动单元具有相对远离趋势。

进一步地，所述驱动单元包括直线执行单元，所述直线执行单元与所述滑动单元驱动连接。

进一步地，所述驱动单元还包括齿轮，所述齿轮转动安装在所述直线执行单元的伸缩杆上；所述座体上具备第一齿条部，所述滑动单元上具备第二齿条部，所述第一齿条部及第二齿条部均与所述齿轮啮合，且两者置于所述齿轮的两侧。

进一步地，所述直线执行单元为气缸。

有益效果：本发明的自动生产线用抓取机械手，当滑动单元平移时，可先推动两个手爪单元移动至一限位位置，再使两个手爪单元相对打开，实现先向工件进给再夹持工件的功能，将其应用至自动生产线中时，不需要为其相对于工件的进给运动单独配置驱动元件，可节省应用成本。

附图说明

附图1为自动生产线用抓取机械手的第一状态结构图；