[发明专利]雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种雷达参数标定场的构建方法，其特征在于，所述构建方法包括：

获取待标定激光雷达的有效测量距离和预设偏差阈值，以及承载有所述待标定激光雷达的承载物体的物体尺寸，所述预设偏差阈值是表征待标定激光雷达与地面的偏差角度的阈值，其中确定所述有效测量距离的步骤包括：获取设置于待构建标定场中反光体的直径以及所述待标定激光雷达的角分辨率；将获取到的反光体的直径除以待标定激光雷达的角分辨率得到的商，确定为待标定激光雷达的有效测量距离；

基于所述有效测量距离以及所述物体尺寸，确定待构建标定场的各边边长；

根据所述待构建标定场的各边边长以及所述预设偏差阈值，计算所述待构建标定场中各个反光体的高度临界值；

根据所述有效测量距离以及所述待构建标定场的各边边长，确定相邻两个反光体之间的设置距离；

按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场。

2.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，当所述承载物体为轨道车辆时，在所述按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场之后，所述构建方法还包括：

获取所述轨道车辆的最大加速度、最大线速度、转弯角速度以及最小转弯半径；

基于所述最大线速度以及所述最大加速度，确定设置于所述待构建标定场内所述轨道车辆的行驶路径中直线路径距离；

基于所述最大线速度、转弯角速度以及最小转弯半径，计算所述行驶路径的圆弧路径半径；

按照所述直线路径距离以及所述圆弧路径半径，设置所述轨道车辆的行驶路径。

3.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述承载物体的物体尺寸：

确定所述承载物体在水平面中的物体投影；

以所述承载物体的控制中心为圆心，构建所述承载物体的物体投影的外接圆；

将所述外接圆的半径确定为所述承载物体的物体尺寸。

4.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，在所述按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场之后，所述构建方法还包括：

基于所述反光体的直径确定设置于所述待构建标定场中所述场地区域的边界围墙上的反光膜的反光宽度；

基于所述反光宽度以及获取到的所述反光膜的预设反光高度，确定所述反光膜在所述边界围墙上的设置位置，并将所述反光膜设置在所述设置位置上。

5.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述待构建标定场的各边边长大于四倍的所述物体尺寸，且所述待构建标定场的各边边长小于二倍的所述有效测量距离。

6.根据权利要求1所述的构建方法，其特征在于，所述设置距离大于等于50cm。

7.一种雷达参数标定场的构建装置，其特征在于，所述构建装置包括：

获取模块，用于获取待标定激光雷达的有效测量距离和预设偏差阈值，以及承载有所述待标定激光雷达的承载物体的物体尺寸，所述预设偏差阈值是表征待标定激光雷达与地面的偏差角度的阈值，其中确定所述有效测量距离的步骤包括：获取设置于待构建标定场中反光体的直径以及所述待标定激光雷达的角分辨率；将获取到的反光体的直径除以待标定激光雷达的角分辨率得到的商，确定为待标定激光雷达的有效测量距离；

第一确定模块，用于基于所述有效测量距离以及所述物体尺寸，确定待构建标定场的各边边长；

计算模块，用于根据所述待构建标定场的各边边长以及所述预设偏差阈值，计算所述待构建标定场中各个反光体的高度临界值；

第二确定模块，用于根据所述有效测量距离以及所述待构建标定场的各边边长，确定相邻两个反光体之间的设置距离；

标定场构建模块，用于按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场。