[发明专利]雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质

说明书

本申请提供了一种雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质，基于获取到的待标定激光雷达的有效测量距离以及承载该待标定激光雷达的承载物体尺寸，确定待构建标定场的各边边长；然后，根据各边边长以及获取到的待标定激光雷达的预设偏差阈值，确定各个反光体的高度临界值；根据有效测量距离以及待构建标定场的各边边长，确定相邻两个反光体之间的设置距离；最后，按照待构建标定场的各边边长、高度临界值以及设置距离，构建待构建标定场的场地区域，以及在待构建标定场中设置多个反光体，得到待构建标定场。这样，便能够构建出适合用于标定该待标定激光雷达的标定场，有助于提高待标定激光雷达参数配置的准确性以及合理性。

技术领域

本申请涉及车辆开发技术领域，尤其是涉及一种雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质。

背景技术

在现代制造业中，生产阶段自动化的重要性与日俱增，因为其在降低人力成本的同时，还可以显著提高生产效率。自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)作为自动化生产中的运输工具，近年来吸引了工业界和学术界的广泛关注。AGV是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前，在AGV车辆出厂前都需经过车辆参数标定，对车辆进行标定后才可以投入至正常的使用中，通常情况下标定人员都是依据同样的标定标准对设置于不同型号的车辆上的激光雷达进行标定，但是相同的标定标准并不适用于所有型号车辆上的激光雷达，如果使用相同的标定标准对不同型号车辆上的激光雷达进行标定，会使得标定的结果不准确，车辆中雷达参数的配置不合理，进而使得用户在使用车辆的过程中存在定位不准确的情况。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种雷达参数标定场的构建方法、构建装置及可读存储介质，能够根据待标定激光雷达各参数信息以及承载该待标定激光雷达的承载物体的物体尺寸，构建适合用于标定该待标定激光雷达的标定场，有助于提高待标定激光雷达参数配置的准确性以及合理性。

本申请实施例提供了一种雷达参数标定场的构建方法，所述构建方法包括：

获取待标定激光雷达的有效测量距离和预设偏差阈值，以及承载有所述待标定激光雷达的承载物体的物体尺寸；

基于所述有效测量距离以及所述物体尺寸，确定待构建标定场的各边边长；

根据所述待构建标定场的各边边长以及所述预设偏差阈值，计算所述待构建标定场中各个反光体的高度临界值；

根据所述有效测量距离以及所述待构建标定场的各边边长，确定相邻两个反光体之间的设置距离；

按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场。

进一步的，当所述承载物体为轨道车辆时，在所述按照所述待构建标定场的各边边长构建场地区域，并按照所述高度临界值以及所述设置距离，在所述场地区域中设置多个反光体，得到所述待构建标定场之后，所述构建方法还包括：

获取所述轨道车辆的最大加速度、最大线速度、转弯角速度以及最小转弯半径；

基于所述最大线速度以及所述最大加速度，确定设置于所述待构建标定场内所述轨道车辆的行驶路径中直线路径距离；

基于所述最大线速度、转弯角速度以及最小转弯半径，计算所述行驶路径的圆弧路径半径；

按照所述直线路径距离以及所述圆弧路径半径，设置所述轨道车辆的行驶路径。

进一步的，通过以下步骤确定所述待标定激光雷达的有效测量距离：

获取设置于所述待构建标定场中所述反光体的直径以及所述待标定激光雷达的角分辨率；