[发明专利]一种动态三维图像获取的方法和设备

权利要求书

1.一种动态三维图像获取的方法，其特征在于，所述方法应用于终端设备，所述方法包括：

获取终端设备的运动姿态；

通过深度摄像头和彩色摄像头分别采集深度图像和彩色图像；

根据终端设备的运动姿态与所述深度图像进行快速分割匹配；

根据所述彩色图像对所述快速分割匹配的结果进行精准匹配；

如果获取的当前图像与已拍摄图像存在重叠，通过融合算法对重叠区域进行融合以生成动态三维图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取终端设备的运动姿态，包括：

通过终端设备的加速度计、陀螺仪和电子罗盘获取终端设备的运动姿态。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据终端设备的运动姿态与所述深度图像进行快速分割匹配，包括：

当根据终端设备的运动姿态确定所述终端设备平滑移动时，获取第一时间段内起始时间点与结束时间点对应的深度图；

基于起始时间点的深度图的已完成分割的特征区域和所述终端设备的姿态变化计算结束时间点的深度图的特征区域范围。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述彩色图像对所述快速分割匹配的结果进行精准匹配，包括：

根据所述彩色图像对所述特征区域范围执行补偿优化，获取细粒度的图片特征描述。

5.如权利要求1、2、4中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过融合算法对重叠区域进行融合以生成动态三维图像，包括：

实时计算终端设备的当前姿态，从历史特征矩阵中提取可比较的标志性数据进行匹配；

如果匹配结果表明当前图像帧与历史某图像帧有重叠的特征区域则进行融合处理，更新重叠区域。

6.一种终端设备，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取终端设备的运动姿态；

采集单元，用于通过深度摄像头和彩色摄像头分别采集深度图像和彩色图像；

处理单元，用于根据终端设备的运动姿态与所述深度图像进行快速分割匹配；根据所述彩色图像对所述快速分割匹配的结果进行精准匹配；如果获取的当前图像与已拍摄图像存在重叠，通过融合算法对重叠区域进行融合以生成动态三维图像。

7.如权利要求6所述的终端设备，其特征在于，所述获取单元具体用于：

通过终端设备的加速度计、陀螺仪和电子罗盘获取终端设备的运动姿态。

8.如权利要求6或7所述的终端设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

当根据终端设备的运动姿态确定所述终端设备平滑移动时，获取第一时间段内起始时间点与结束时间点对应的深度图；

基于起始时间点的深度图的已完成分割的特征区域和所述终端设备的姿态变化计算结束时间点的深度图的特征区域范围。

9.如权利要求8所述的终端设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

根据所述彩色图像对所述特征区域范围执行补偿优化，获取细粒度的图片特征描述。

10.如权利要求6、7、9任一所述的终端设备，其特征在于，所述处理单元具体用于：

实时计算终端设备的当前姿态，从历史特征矩阵中提取可比较的标志性数据进行匹配；

如果匹配结果表明当前图像帧与历史某图像帧有重叠的特征区域则进行融合处理，更新重叠区域。

11.一种终端设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及显示器；

存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1-5中任意一项所述的方法。