[发明专利]一种基于视觉伺服的智能装卸车系统

权利要求书

1.一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于：包括拆垛码机构(5)、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；

且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车(1)，设置在AGV小车(1)上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；

所述拆码垛机构(5)包括可移动载物平台(5-1)、设置在可移动载物平台(5-1)上的三坐标机(5-2)、设置在三坐标机(5-2)上的第二影像获取机构。

2.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述输送机构包括滚筒输送机(8)、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机(8)下方的高度补偿车(7)、设置在所述滚筒输送机(8)与所述拆垛码机构(5)之间的爬坡输送机(6)。

3.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述三坐标机(5-2)包括坐标机架(5-2-1)、控制坐标机架(5-2-1)在所述载物平台(5-1)上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述坐标机架(5-2-1)上设置有控制所述抓取机构活动的驱动系统；

所述驱动系统包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。

4.根据权利要求1所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述位姿调节装置(2)包括设置在AGV底盘(1)上、可俯仰、旋转的旋转举升装置(2-1)，设置在旋转举升装置(2-1)上、由旋转举升装置(2-1)控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置(2-2)，和设置在第一传送装置(2-2)上、用于第一传送装置(2-2)俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置(3)在YZ平面工作的姿态调节装置(2-3)；

所述柔性抓取装置(3)包括设置在姿态调节装置(2-3)上的框架(3-1)，设置在框架(3-1)上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置(3-4)，与位姿调节装置(2)相配合、对抓放装置(3-4)码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置(3-3)，第二传送装置(3-3)传送货物的过程中，抓放装置(3-4)隐藏在框架(3-1)和第二传送装置(3-3)之间，抓放装置(3-4)抓放货物时，抓放装置(3-4)伸出第二传送装置(3-3)。

5.根据权利要求1所述的所述的基于视觉伺服的智能装卸车系统，其特征在于，所述AGV小车(1)包括支架(1-2)，设置在支架(1-2)上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮(1-1)和用于固定支架(1-2)的安装板(1-3)，所述旋转举升装置(2-1)设置在安装板(1-3)上；

所述旋转举升装置(2-1)包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘(2-1-1)，设置在旋转底盘(2-1-1)上的第一底板(2-1-2)，设置在第一底板(2-1-2)上的支柱(2-1-5)，设置在支柱(2-1-5)上、与支柱(2-1-5)转动副连接的连接板(2-1-4)，分别与第一底板(2-1-2)和连接板(2-1-4)转动副连接、并用于推动连接板(2-1-4)俯仰的推杆(2-1-3)；

所述第一传送装置(2-2)包括设置在连接板(2-1-4)上的支撑框架(2-2-18)，设置在支撑框架(2-2-18)上、用于传送货物的同步带组件(2-2-19)；

所述姿态调节装置(2-3)包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置(3)在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置(2-3-1)，用于补偿第一传送装置(2-2)俯仰、旋转引起柔性抓取装置(3)的头部角变动的俯仰调节装置(2-3-2)和航向调节装置(2-3-3)。