[发明专利]一种基于视觉伺服的智能装卸车系统

说明书

本发明公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，属于智能装卸车机器人技术领域，包括拆垛码机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构；本发明解决了拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现在厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。

技术领域

本发明涉及智能装卸车机器人技术领域，具体涉及一种基于视觉伺服的智能装卸车系统。

背景技术

在现有技术中，装卸车过程是由人力完成的，装卸劳动强度大，装卸效率低。部分企业为了改善现有情况，增加了可以深入车厢内部的伸缩输送带。伸缩输送带完成了货物在车厢内的运输过程，但是输入端无法完成物料的拆跺和物料到输送带的转运；输出端无法完成物料由输送带到车厢的转运和码垛。伸缩输送带两端依然由人力完成，该方案减轻了劳动强度但是没有减少人力的消耗。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题，实现厢式货车等有限空间内货物的全自动装卸，实现人力替代。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种基于视觉伺服的智能装卸车系统，包括拆垛码机构、输送机构、AGV装卸机构；所述输送机构两端分别连接到拆垛码机构和AGV装卸机构；

且所述AGV装卸机构包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV小车，设置在AGV小车上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的第一影像获取机构；

所述拆码垛机构包括可移动载物平台、设置在载物平台上的三坐标机、设置在三坐标机上的第二影像获取机构。

进一步地，所述输送机构包括滚筒输送机、高度差位补偿装置，所述高度差位补偿装置包括设置在所述滚筒输送机下方的高度补偿车、设置在所述滚筒输送机与所述拆垛码机构之间的爬坡输送机。

进一步地，所述三坐标机包括坐标机架、控制坐标机架在所述载物平台上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述机架上设置有控制所述抓取机构活动的驱动系统；

所述驱动系统包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构连接在所述平移机构上。

进一步地，所述升降机构包括升降电机、与所述升降电机连接的减速器，与所述减速器连接的驱动轴以及驱动轴的安装轴承座；所述安装轴承座设置在坐标机架顶部两侧，所述驱动轴伸出安装轴承座并在驱动轴两端连接有第一带传动结构。

减速器将电机的输出动力作用到驱动轴，驱动轴再带动带传动结构运动，从而再带动带传动结构控制升降。

进一步地，所述第一带传动结构包括第一同步带轮、第二同步带轮，所述第一同步带轮连接在驱动轴的两端，所述第二同步带轮固定在坐标机机架上，第一同步带轮与第二同步带轮之间连接有第一同步带。两个同步带轮相互配合，传动稳定。

进一步地，所述平移机构包括横梁、设置在横梁上的平移电机、第二带传动结构；所述横梁两侧设置有第一齿形带，且所述第一齿形带与第一同步带啮合；所述横梁两端连接有升降导向滑块，且所述升降导向滑块与设置在坐标机架内侧的升降导轨适配，并形成升降导向移动副。

通过第一齿形带啮合到第一同步带，在第一带传动结构做带传动时，带动横梁整体上移或下降，并且通过升降导向移动副进行升降导向，在升降过程中更加稳定可靠。