[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人

权利要求书

1.一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：包括主腰板、髋关节、大腿单元、膝关节和小腿单元；所述大腿单元通过所述髋关节连接在所述主腰板上，所述主腰板包括后腰板和设置在所述后腰板两端的L形侧腰板，所述侧腰板包括第一腰板边和第二腰板边，所述第一腰板边与所述后腰板固定连接，所述第二腰板边与所述第一腰板边铰接，所述第一腰板边和所述第二腰板边铰接的位置处还设置有锁定装置，所述锁定装置包括销轴和开口锁柱，所述销轴安装在所述第一腰板边上，所述开口锁柱可旋转的安装在所述第二腰板边上，所述开口锁柱上方设置有扳手，所述开口锁柱与所述销轴相对的位置设有开口，所述开口大于所述销轴直径，所述开口锁柱通过所述开口使所述销轴进入，并且所述开口锁柱旋转后，所述销轴限制所述开口锁柱移动，所述开口锁柱上还设置有定位孔，所述第一腰板边上与所述定位孔同高度设置有可复位定位珠，所述开口锁柱处于锁定位置时，所述定位孔与所述可复位定位珠相对，所述可复位定位珠进入所述定位孔内；所述小腿单元通过所述膝关节与所述大腿单元连接，所述髋关节包括用于驱动所述大腿单元前后摆动的大腿驱动电机，所述膝关节包括用于驱动所述小腿单元相对所述大腿单元转动的小腿驱动电机；所述大腿单元包括大腿第一调节部和大腿第二调节部，所述大腿第一调节部和所述大腿第二调节部上分别设置有相互配合的T形滑槽和T形滑块，并且所述T形滑块上设置锁紧机构；所述小腿单元包括小腿固定板、小腿伸缩板和压块，所述小腿固定板上设置有固定部，所述小腿伸缩板上沿伸缩方向设置有若干压槽，所述压块上设置有与所述压槽配合的凸起，所述压块通过所述凸起将所述小腿伸缩板限位，并与所述固定部固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述小腿固定板的两侧面具有边框，所述小腿伸缩板从所述小腿固定板下方伸入所述小腿固定板，所述小腿固定板的边框与所述小腿伸缩板侧面贴合；所述小腿伸缩板中间设置有条形孔，所述固定部突出于所述小腿固定板内表面并与所述条形孔配合。

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述锁紧机构为依次穿过所述大腿第一调节部或所述大腿第二调节部、所述T形滑块的螺栓，所述螺栓锁紧后使所述T形滑块端面抵住所述T形滑槽的槽顶。

4.根据权利要求1-3任一项所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿第二调节部上设置有大腿托板，所述小腿固定板上设置有小腿托板，所述大腿托板和所述小腿托板上均设置有多组安装孔，每组所述安装孔与所述大腿第二调节部或所述小腿固定板上的安装孔相匹配。

5.根据权利要求4所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述小腿单元还包括脚托板和踝关节，所述小腿伸缩板通过所述踝关节与所述脚托板连接，所述脚托板上设置有与所述踝关节相连的脚托连接部，所述脚托连接部由所述踝关节处向所述小腿单元内侧弯曲。

6.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：所述主腰板上方还设置有背部板，所述背部板设置为U形，所述主腰板与所述背部板之间通过能够对脊柱进行支撑的立板相连接。

7.根据权利要求1所述的一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，其特征在于：还包括控制单元，所述控制单元与所述大腿驱动电机和所述小腿驱动电机电联接。