[发明专利]一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人

说明书

本发明公开一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括主腰板、髋关节、大腿单元、膝关节和小腿单元；大腿单元包括大腿第一调节部和大腿第二调节部，大腿第一调节部和大腿第二调节部上分别设有T形滑槽和T形滑块，T形滑块上设置锁紧机构；小腿单元包括小腿固定板、小腿伸缩板和压块，小腿固定板上设置有固定部，小腿伸缩板上设有若干压槽，压块上设有与压槽配合的凸起，压块通过凸起将小腿伸缩板限位，并与固定部固定连接。通过将大腿单元和小腿单元设置为不同的长度调节方式，使得可穿戴式下肢外骨骼康复机器人最大程度的保证了与使用者的匹配度，同时也保证小腿受力更加稳定。

技术领域

本发明涉及康复机器人技术领域，特别是涉及一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人。

背景技术

目前市面上的下肢外骨骼康复机器人多种多样，为匹配不同身高人群的患者，大多数的下肢外骨骼康复机器人的大腿部位和小腿部位均设置为可调节形式。一般将大腿部位和小腿部位均设置为相同的调节方式，例如设置伸缩板，伸缩板上设置若干安装孔，通过调节安装位置来调节大腿部位和小腿部位的长度。但这种调节方式存在一定缺点，即由于安装位置是间隔设置，不能实现连续调节，与患者匹配度稍差。

为解决上述问题，人们研究出各种连续调节的机构，从而实现对大腿部位和小腿部位的连续调节。例如申请号为201920407311.8的实用新型专利申请中，公开了一种基于人体下肢外骨骼的康复机器人，其在大腿外骨骼和小腿外骨骼处均设置有可连续调节的装置，其是通过账套压紧螺母和账套在两者旋和处胀紧，实现无极调节的。但由于小腿处受力较大，这种无极调节的方式可能会在小腿长期受较大力的作用的情况下出现松动等不稳定的情况，小腿部位不稳定会对康复效果产生很大的影响。

发明内容

本发明的目的是提供一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，以解决上述现有技术存在的问题，根据大腿部位和小腿部位的不同特点，针对性的对调节方式进行设计，从而兼顾与患者身高的匹配性与小腿部位的稳定性。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种可穿戴式下肢外骨骼康复机器人，包括主腰板、髋关节、大腿单元、膝关节和小腿单元；所述大腿单元通过所述髋关节连接在所述主腰板上，所述小腿单元通过所述膝关节与所述大腿单元连接，所述髋关节包括用于驱动所述大腿单元前后摆动的大腿驱动电机，所述膝关节包括用于驱动所述小腿单元相对所述大腿单元转动的小腿驱动电机；所述大腿单元包括大腿第一调节部和大腿第二调节部，所述大腿第一调节部和所述大腿第二调节部上分别设置有相互配合的T形滑槽和T形滑块，并且所述T形滑块上设置锁紧机构；所述小腿单元包括小腿固定板、小腿伸缩板和压块，所述小腿固定板上设置有固定部，所述小腿伸缩板上沿伸缩方向设置有若干压槽，所述压块上设置有与所述压槽配合的凸起，所述压块通过所述凸起将所述小腿伸缩板限位，并与所述固定部固定连接。

优选地，所述小腿固定板的两侧面具有边框，所述小腿伸缩板从所述小腿固定板下方伸入所述小腿固定板，所述小腿固定板的边框与所述小腿伸缩板侧面贴合；所述小腿伸缩板中间设置有条形孔，所述固定部突出于所述小腿固定板内表面并与所述条形孔配合。

优选地，所述锁紧机构为依次穿过所述大腿第一调节部或所述大腿第二调节部、所述T形滑块的螺栓，所述螺栓锁紧后使所述T形滑块端面抵住所述T形滑槽的槽顶。

优选地，所述主腰板包括后腰板和设置在所述后腰板两端的L形侧腰板，所述侧腰板包括第一腰板边和第二腰板边，所述第一腰板边与所述后腰板固定连接，所述第二腰板边与所述第一腰板边铰接，所述第一腰板边和所述第二腰板边铰接的位置处还设置有锁定装置。

优选地，所述锁定装置包括销轴和开口锁柱，所述销轴安装在所述第一腰板边上，所述开口锁柱可旋转的安装在所述第二腰板边上，所述开口锁柱上方设置有扳手，所述开口锁柱与所述销轴相对的位置设有开口，所述开口大于所述销轴直径，所述开口锁柱通过所述开口使所述销轴进入，并且所述开口锁柱旋转后，所述销轴限制所述开口锁柱移动。